19世紀(jì)的公車以馬匹拉行。當(dāng)時(shí)的路面使公車的舒適度受到限制。有軌電車的發(fā)明使公車遇上了面世以來(lái)的個(gè)勁敵，因?yàn)楣囆凶哂诎纪共黄降氖飞希娷噮s在平滑的鐵軌上運(yùn)行。至20世紀(jì)初，機(jī)動(dòng)交通的試驗(yàn)取得成功，公車亦開(kāi)始改以引擎驅(qū)動(dòng)。由于環(huán)保原因，電動(dòng)公交逐漸替代柴油公交，截至2020年，還有部分公車仍以柴油引擎為動(dòng)力。

自1950年代起于倫敦服務(wù)的Routemaster車款更成為該市的（因應(yīng)歐盟要求歐洲各國(guó)的巴士在2016年后必須全數(shù)是超低地臺(tái)巴士以方便老弱人士，于2005年年尾全數(shù)退役）。有些雙層巴士的上層不設(shè)車頂，供游客登上作瀏覽沿途景色，稱為“開(kāi)篷巴士”。香港亦有開(kāi)篷巴士為接駁山頂纜車站至中環(huán)的服務(wù)（編號(hào)為15C，由新巴士運(yùn)營(yíng)）。臺(tái)灣的臺(tái)北市公車處曾購(gòu)買過(guò)雙層巴士，后因車輛高度以及車輛其他問(wèn)題而不再添購(gòu)使用。

●小型巴士：簡(jiǎn)稱“小巴”。一般小型巴士的體積比普通巴士為小，尺寸在8米及以下，1載客量一般在8至20人之間。它們多數(shù)行走于客量較低或需要服務(wù)偏遠(yuǎn)、彎多、路窄地區(qū)的路線及村村通，有些路線亦會(huì)使用小巴以提供頻密的班次。在營(yíng)運(yùn)上，大部分地區(qū)的小型巴士與普通巴士沒(méi)有分別，例如，由于路窄車多，同時(shí)斜路彎位多而窄，因此小巴在巴士發(fā)展占一重要席位。相反在某些城市如香港，公共小巴的營(yíng)運(yùn)制度是獨(dú)立于普通巴士之外。為了與“小巴”區(qū)別，一般公交車也有被稱為“大巴”的。例如比亞迪K6便屬于小巴。