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使用超聲波傳感器技術(shù)防止踩錯踏板
日產(chǎn)汽車開發(fā)出了防止在要踩剎車時誤踩成油門而使車輛加速的功能,使用攝像頭和超聲波傳感器推斷出“要在停車場上停車”的情況時,如果駕駛員踩成了油門就會強制剎車。該技術(shù)預(yù)定在2~3年內(nèi)實用化。超聲波傳感器技術(shù)就是為了防止在停車場停車時踩錯剎車和油門造成事故而開發(fā)的?! ≡摷夹g(shù)是使用在車輛前后左右各配備一個的四個攝像頭和前保險杠、后保險杠各配備四個共八個超聲波傳感器實現(xiàn)的。研究表明[12],研究者常采用加入過量的氧化鉛成分來彌補鉛的損失。4個攝像頭沿用顯示車輛周圍俯瞰影像的“環(huán)視顯示器”的攝像頭。利用攝像頭識別出白線等以推斷汽車位于停車場,利用超聲波傳感器測量出汽車與周圍障礙物之間的距離來確定剎車時機。
防止因踩錯剎車和油門而造成事故分兩步實施。當(dāng)駕駛員在停車場想停車時,如果踩成了油門,則首先將車速減至蠕滑速度,用儀表板的圖標來提示危險,并響起警報聲。如果駕駛員仍繼續(xù)踩油門而即將撞上墻壁等物體時,則強制剎車。交叉問題交叉問題是當(dāng)多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。剎車時機為保證汽車在與障礙物相距20~30cm左右時可以停下來。
噪音
雖然多數(shù)超聲波傳感器的工作頻率為40-45Khz,遠遠高于人類能夠聽到的頻率。但是周圍環(huán)境也會產(chǎn)生類似頻率的噪音。但是不幸的是,在實際使用中,很少被探測物體是能被正確的檢測的。比如,電機在轉(zhuǎn)動過程會產(chǎn)生一定的高頻,輪子在比較硬的地面上的摩擦所產(chǎn)生的高頻噪音,機器人本身的抖動,甚至當(dāng)有多個機器人的時候,其它機器人超聲波傳感器發(fā)出的聲波,這些都會引起傳感器接收到錯誤的信號。
這個問題可以通過對發(fā)射的超聲波進行編碼來解決,比如發(fā)射一組長短不同的音波,只有當(dāng)探測頭檢測到相同組合的音波的時候,才進行距離計算。這樣可以有效的避免由于環(huán)境噪音所引起的誤讀。
交叉問題
交叉問題是當(dāng)多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。超聲波X發(fā)出的聲波,經(jīng)過鏡面反射,被傳感器Z和Y獲得,這時Z和Y會根據(jù)這個信號來計算距離值,從而無法獲得正確的測量。
解決的方法可以通過對每個傳感器發(fā)出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只聽自己的聲音。
交叉問題
交叉問題是當(dāng)多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。超聲波X發(fā)出的聲波,經(jīng)過鏡面反射,被傳感器Z和Y獲得,這時Z和Y會根據(jù)這個信號來計算距離值,從而無法獲得正確的測量。
解決的方法可以通過對每個傳感器發(fā)出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只聽自己的聲音。