諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器，

不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當(dāng)偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承外圈及滾道。

除這類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機(jī)器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等，大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機(jī)器人技術(shù)是未來的戰(zhàn)略性高新技術(shù)，是智能制造的核心關(guān)鍵技術(shù)。軸承作為機(jī)器人重要關(guān)鍵配套件,被譽(yù)為機(jī)械的“關(guān)節(jié)”，對機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性、重復(fù)定位精度、動作精準(zhǔn)度以及工作的可靠性等關(guān)鍵性能指標(biāo)具有重要影響。

減速機(jī)的原理介紹

減速機(jī)在原動機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，是一種相對精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速機(jī)；按照齒廠輪形狀可分為圓柱齒輪減速機(jī)、圓錐齒輪減速機(jī)和圓錐－圓柱齒引輪減速機(jī)；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同進(jìn)軸式減速機(jī)。

油廠常用的減速機(jī)有：齒輪減速機(jī)、渦輪蝸桿減速機(jī)、齒輪和渦輪蝸桿組成的減速機(jī)、擺線針輪減速機(jī)等幾種。前三種類型的減速機(jī)傳動原理是利用齒數(shù)與轉(zhuǎn)速乘積線等的關(guān)系，利用齒輪或渦輪的齒數(shù)多少來減速的（利用各級齒輪傳動過到降速的目的。它是由各級齒輪副組成；比如小齒輪帶大齒輪就能達(dá)到一定的減速目的。采用多級就能大大降低轉(zhuǎn)速。用于大扭矩低速的設(shè)備。大小齒數(shù)比就是傳動比）。擺線針輪減速機(jī)是一齒差行星式擺線傳動。