RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì)

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

擺線(xiàn)針輪減速器用軸承

擺線(xiàn)針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動(dòng)原理，采用擺線(xiàn)針齒嚙合的傳動(dòng)裝置。在其輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱(chēng)為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)，該滾柱軸承沒(méi)有軸承外圈，兩個(gè)擺線(xiàn)輪的中心孔充當(dāng)偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承外圈及滾道。

除這類(lèi)減速器之外，還有其他種類(lèi)的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機(jī)器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動(dòng)鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等，大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機(jī)器人技術(shù)是未來(lái)的戰(zhàn)略性高新技術(shù)，是智能制造的核心關(guān)鍵技術(shù)。軸承作為機(jī)器人重要關(guān)鍵配套件,被譽(yù)為機(jī)械的“關(guān)節(jié)”，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性、重復(fù)定位精度、動(dòng)作精準(zhǔn)度以及工作的可靠性等關(guān)鍵性能指標(biāo)具有重要影響。

?減速機(jī)常見(jiàn)故障分析與排除措施

減速機(jī)使用過(guò)程中可能出現(xiàn)的故障有：漏油、軸承部位過(guò)熱、噪音大、減速機(jī)油池溫度過(guò)高(高于70度)、減速機(jī)異響、主動(dòng)軸竄軸、軸承碎裂、齒輪損壞等，現(xiàn)分析其產(chǎn)生原因 及預(yù)防措施。

減速機(jī)漏油原因分析

漏油方式有多種，但蕞常見(jiàn)的是主動(dòng)、從動(dòng)軸頭的密封處漏油，尤其是主動(dòng)軸密封圈處漏油蕞為嚴(yán)重。除上述幾種情況外，還有以下3個(gè)漏油部位。

a.沿減速機(jī)合箱面處漏油；

b.沿減速機(jī)上面的視孔蓋處漏油；

c.沿減速機(jī)底部的放油孔處漏油；

視孔蓋處和放油孔處漏油，主要是固定螺栓沒(méi)有完全擰緊或沒(méi)有裝密封墊片所致。

個(gè)別減速機(jī)在組裝合箱時(shí)，合箱面上留有鐵屑使合箱面不嚴(yán)而發(fā)生漏油。合箱面漏油的原因，除上述因素外，更重要的是減速機(jī)經(jīng)過(guò)一段時(shí)間使用之后，殼體發(fā)生變形，造成合箱面不平，貼合不緊而發(fā)生漏油。