夾持式是常見的一種機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。

機(jī)械手的動作節(jié)拍是指機(jī)械手完成一個動作循環(huán)所需的時間。它可以直接等于機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍。如沖床上料機(jī)械手與沖床聯(lián)動，沖頭上、下運(yùn)行時，機(jī)械手退出和送料。亦有機(jī)械手的節(jié)拍占整個生產(chǎn)節(jié)拍的一部分。如切削機(jī)床用的上下料機(jī)械手，在機(jī)床加工時機(jī)械手時不動作的，當(dāng)某一工序加工結(jié)束時機(jī)械手開始動作，這時機(jī)械手的動作節(jié)拍應(yīng)按需要和可能加以確定。

什么是機(jī)械手？

機(jī)械手是能夠模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能夠更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。

機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲倦、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已收到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到應(yīng)用。

注塑機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動和電力驅(qū)動等兩類,也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅(qū)動。在設(shè)計(jì)選用驅(qū)動系統(tǒng)時應(yīng)注意以下幾點(diǎn):

(1)根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型,一般來說,重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動系統(tǒng),輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。

(2)對于作點(diǎn)位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。

(3)對于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動系統(tǒng)。