機器人打磨系統(tǒng)的設計和組成。

1六自由度工業(yè)機器人，是整個打磨系統(tǒng)中的主要執(zhí)行者；2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產(chǎn)線上不同的鑄管產(chǎn)品，從而調(diào)用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。2、可以在任意角度下進行設置，如地面設置、倒掛設置、傾斜角設置。

　　系統(tǒng)由PLC作為主控單元，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協(xié)調(diào)運動。機器人是通過編程來掌控打磨的壓力，工件的質(zhì)量一致，產(chǎn)品合格率高。PLC主要實現(xiàn)和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。

采用六軸工業(yè)機器人，具有以下特點：

　　1、通過安裝機身蓋罩，可以實現(xiàn)與IP67相當?shù)目弓h(huán)境性(防塵和防滴)。可以放心使用于諸如加工零件的裝載、卸載、去除毛邊、壓鑄件的取出等各類用途。

　　2、可以在任意角度下進行設置，如地面設置、倒掛設置、傾斜角設置。

　　3、通過組合視覺傳感器和力傳感器，可以使用新的智能化工作。

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打磨機器人項目的安裝施工

　1、按設計的3D位置布局就位安裝機器人，打磨機具等設備　　2、安裝系統(tǒng)控制電柜，布管布線按接口連接機器人和其它設備　　3、現(xiàn)場示教，采用機器人示教器，通過點動，找到機器人工件夾持的坐標，或機器人終端軸上打磨工具到達打磨工件部位，并保持記憶。2、人工打磨會出現(xiàn)疲勞，需要換班，而機器人一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，明顯提高了生產(chǎn)效率。　　4、模擬運行，機器人按30%速度運行　　5、路徑優(yōu)化，機器人按90%速度運行　　6、故障率考核，檢測機器人和整個系統(tǒng)連續(xù)工作運行能力，檢驗系統(tǒng)工作的質(zhì)量　　7、培訓陪產(chǎn)，主要包括對客戶的機器人編程操作培訓，通過陪產(chǎn)，了解打磨系統(tǒng)運行的絕密性、可靠性，隨機處理發(fā)生的問題，向客戶提供技術(shù)文件，設備目錄，電器說明書，維修手冊等資料文件。