海洋機(jī)器人分類

海洋機(jī)器人分為水面和水下兩大類，在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域?qū)儆诜?wù)機(jī)器人中的特種機(jī)器人類別。根據(jù)作業(yè)載體上有無操作人員可分為載人和無人兩大類，其中無人類又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對應(yīng)的水下機(jī)器人分別稱為無人遙控水下機(jī)器人、無人自主水下機(jī)器人和無人混合水下機(jī)器人。

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水下機(jī)器人的潛航定位

受艇體體積和搭載能力限制，水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)往往選用小體積、低功耗的慣性單元，這導(dǎo)致水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)通常存在定位精度低、定位誤差累積迅速等問題，需要盡可能地借助水聲設(shè)備為水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)提供誤差標(biāo)校或輔助導(dǎo)航信息。由于水聲設(shè)備的豐富性和多樣性，往往需要根據(jù)作業(yè)環(huán)境、任務(wù)需求和傳感器類型靈活配置水下機(jī)器人的導(dǎo)航方式、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及核心算法，因此針對水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的研究尚有許多關(guān)鍵理論和技術(shù)問題亟待解決和完善。

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科技新寵，水下機(jī)器人發(fā)展面面觀

廣義的水下機(jī)器人，也稱作潛水器，根據(jù)載人與否，可分為載人潛水器和無人潛水器。其中無人潛水器按照與水面支持系統(tǒng)間聯(lián)系方式不同又可分為有纜水下機(jī)器人（ROV）、自主水下機(jī)器人（AUV）和混合型水下機(jī)器人（ARV）三種。其中，有纜水下機(jī)器人又分為水中自航式、拖航式和爬行式三種，自主水下機(jī)器人是目前水下機(jī)器人的發(fā)展趨勢。

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導(dǎo)航

海底地形錯綜復(fù)雜，實際應(yīng)用中水下機(jī)器人存在導(dǎo)航定位誤差，需要不斷的實時修正以保證精度。海底地形匹配導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)在軍事領(lǐng)域的的潛艇和潛水器中應(yīng)用，可以保證電子海圖及時更新，確保率、的水下導(dǎo)航。

強(qiáng)能量動力：無論是民用還是軍1用，都對水下機(jī)器人續(xù)航能力提出了更高要求?，F(xiàn)階段使用的電池在體積和重量上都影響著系統(tǒng)性能，開發(fā)高能量密度電池、優(yōu)化系統(tǒng)能耗對水下機(jī)器人的續(xù)航能力提升都有著重要影響。

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