機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

1、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

示教輸入型的示教辦法有兩種：

一種是由操作者用手動(dòng)操控器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)體系，使執(zhí)行組織按要求的動(dòng)作次序和運(yùn)動(dòng)軌道操演一遍；

另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行組織，按要求的動(dòng)作次序和運(yùn)動(dòng)軌道操演一遍。

在示教進(jìn)程的同時(shí)，作業(yè)程序的信息即主動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人主動(dòng)作業(yè)時(shí)，操控體系從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)組織，使執(zhí)行組織再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下作業(yè)；如具有識(shí)別功用或更進(jìn)一步添加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功用，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并主動(dòng)完結(jié)更為復(fù)雜的作業(yè)。

1．手工電孤焊

手工電紙是以焊條與焊件作為兩個(gè)電極，利用兩個(gè)電極之間產(chǎn)生的電弧放電時(shí)產(chǎn)生的熱量使金屬熔化，從而使兩塊金屬熔合成一體。電弧放電時(shí)中心部分溫度高達(dá)3000°C-4000°C。焊條由焊芯和藥皮組成。焊芯的主要成分是鋼，另外含有微量碳、錳、硅、鉻、鎳、硫、磷等化學(xué)元素。藥皮中主要含有氧化鐵、氧化錳和氧化鈦等化合物。