AGV的引導(dǎo)方式

1.電磁感應(yīng)引導(dǎo)  利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場(chǎng)及電磁傳感裝置引導(dǎo)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的運(yùn)行。

2.激光引導(dǎo)  利用激光掃描器識(shí)別設(shè)置在其活動(dòng)范圍內(nèi)的若干個(gè)定們標(biāo)志來(lái)確定其坐標(biāo)位置，從而引導(dǎo)AGV運(yùn)行。

3.磁鐵－－陀螺引導(dǎo)  利用磁性位置傳感器檢測(cè)安裝在地面上的小磁鐵，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的運(yùn)行方向。

AGV運(yùn)輸車(chē)

搬運(yùn)機(jī)器人

首先我們要考慮我們的智能搬運(yùn)機(jī)器人會(huì)用什么工序。一般來(lái)說(shuō)我們會(huì)將智能物流搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域劃分為如下三個(gè)大類(lèi)：倉(cāng)庫(kù)內(nèi)物料的搬運(yùn)：倉(cāng)庫(kù)=》倉(cāng)庫(kù)口產(chǎn)線(xiàn)物料的配送和回收：倉(cāng)庫(kù)《==》生產(chǎn)線(xiàn)線(xiàn)頭生產(chǎn)線(xiàn)之間的轉(zhuǎn)運(yùn)：產(chǎn)線(xiàn)《==》產(chǎn)線(xiàn)

不同的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)χ悄馨徇\(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)航方式的選擇會(huì)有很大的影響。目前來(lái)說(shuō)市面上常用的導(dǎo)航方式有：反射激光導(dǎo)航、slam激光導(dǎo)航、3D視覺(jué)導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、GPS定位導(dǎo)航等，不同的導(dǎo)航方式有各自不同的優(yōu)缺點(diǎn)。

AGV是車(chē)，AMR是機(jī)器人，二者其實(shí)是兩代產(chǎn)品，機(jī)器人的能力是會(huì)不斷提升的，而AGV只是一個(gè)車(chē)。如果用手機(jī)對(duì)比，AGV比較像以前的“功能機(jī)”?！爸悄軝C(jī)”剛開(kāi)始出現(xiàn)時(shí)，大眾并沒(méi)有意識(shí)到二者的區(qū)別。但隨著智能機(jī)上的應(yīng)用不斷增多，功能機(jī)與它的差距也越來(lái)越大。類(lèi)比到機(jī)器人領(lǐng)域也一樣，AGV只是一個(gè)應(yīng)用，通過(guò)使用二維碼搬運(yùn)貨架，實(shí)現(xiàn)了貨到人揀選，而AMR則有多種應(yīng)用。

車(chē)載控制系統(tǒng)

AGV車(chē)載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車(chē)輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機(jī)通過(guò)自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來(lái)計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。