另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）。柔性線也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托松下噴嘴TGN02001盤上，而托盤可以與松下噴嘴TGN02001線上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊。焊接機(jī)器人系統(tǒng)首先對(duì)托盤的編號(hào)或工件進(jìn)行識(shí)別，自動(dòng)調(diào)出焊接這種工件的程序進(jìn)行焊接。松下噴嘴TGN02001對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。這樣每一個(gè)站無(wú)需作任何松下噴嘴TGN02001調(diào)整就可以焊接不同的工件。焊接柔性松下噴嘴TGN02001線一般有一個(gè)軌道子母車，子母車可以松下噴嘴TGN02001自動(dòng)將點(diǎn)固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機(jī)器人工作站的變位機(jī)上。也可以從工作站上把松下噴嘴TGN02001焊好的工件取下松下噴嘴TGN02001，送到成品件流出位置。整個(gè)柔性焊接生產(chǎn)線由一臺(tái)調(diào)度計(jì)算機(jī)控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就松下噴嘴TGN02001可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人或少人生產(chǎn)了。松下噴嘴TGN02001松下噴嘴TGN02001松下噴嘴TGN02001

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，松下噴嘴TGN02001以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）松下噴嘴TGN02001、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。松下噴嘴TGN02001英國(guó)焊接研究所發(fā)明的攪拌摩擦焊是一種新型固態(tài)焊接技術(shù)，松下噴嘴TGN02001已經(jīng)引起全世界的重視，在航空、航天與造船部門已經(jīng)將這種技術(shù)應(yīng)用于鋁合金的焊接，取得很好的效果。對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，松下噴嘴TGN02001如激光松下噴嘴TGN02001或攝像傳感器及其控制裝置等。松下噴嘴TGN02001

　　一、弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法松下噴嘴TGN02001松下噴嘴TGN02001（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、松下噴嘴TGN02001脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上松下噴嘴TGN02001，定位松下噴嘴TGN02001準(zhǔn)確，振動(dòng)小。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制松下噴嘴TGN02001，而焊接電源多為模擬控制，松下噴嘴TGN02001所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。

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?用戶為了正確使用并做到能常規(guī)維護(hù)焊接機(jī)器人松下噴嘴TGN02001，要對(duì)焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有一定的了解，掌握其工作原理松下噴嘴TGN02001。

??焊接機(jī)器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機(jī)器人。松下噴嘴TGN02001目前在我國(guó)應(yīng)用的機(jī)器人主要分日系、松下噴嘴TGN02001歐系和國(guó)產(chǎn)三種。松下噴嘴TGN02001工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué)、自動(dòng)控制理論等，內(nèi)容很多。要在較短的篇幅中，而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，松下噴嘴TGN02001實(shí)在是非工業(yè)機(jī)器人控制專業(yè)人員所能及的事情，松下噴嘴TGN02001從焊接機(jī)器人的用戶角度出發(fā)簡(jiǎn)明地闡述有關(guān)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一般性問(wèn)題。松下噴嘴TGN02001

??焊接機(jī)器人系統(tǒng)包括：一焊接機(jī)器人松下噴嘴TGN02001，一用來(lái)控制焊接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人控制器，一個(gè)用來(lái)檢測(cè)焊接機(jī)器人焊接狀態(tài)的傳感器，以及一個(gè)用來(lái)執(zhí)行焊接機(jī)器人和機(jī)器人控制器整個(gè)控制的主個(gè)人計(jì)算機(jī)（ＰＣ），松下噴嘴TGN02001其中主ＰＣ機(jī)根據(jù)傳感器提供的檢測(cè)信號(hào)向機(jī)器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機(jī)器人移動(dòng)路徑的修正命令，因而直接控制焊接機(jī)器人的移動(dòng)路徑。TRACCTCP可在生產(chǎn)循環(huán)中自動(dòng)監(jiān)控焊嘴TCP，松下噴嘴TGN02001并在必要時(shí)加以更新。因此，松下噴嘴TGN02001在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中，在焊接過(guò)程中主ＰＣ機(jī)可以直接控制焊接機(jī)器人的移動(dòng)路徑松下噴嘴TGN02001。