智能化焊接科學(xué)問(wèn)題與關(guān)鍵技術(shù)的研究熱點(diǎn)

眾所周知，借助于材料、信息、控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科交叉技術(shù)發(fā)展，現(xiàn)代焊接技術(shù)正在經(jīng)歷從傳統(tǒng)的手工技藝發(fā)展為現(xiàn)代的先進(jìn)制造。模擬焊工的焊接操作過(guò)程中智能行為進(jìn)而實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人焊接技術(shù)師智能化焊接科學(xué)問(wèn)題與關(guān)鍵技術(shù)的研究熱點(diǎn)，可分為三個(gè)方面研究問(wèn)題：需要準(zhǔn)確采集和獲取焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的信息，類似于人類的感覺(jué)受外部的焊接條件；基于焊工經(jīng)驗(yàn)，解析并提取焊接動(dòng)態(tài)的研究熱點(diǎn)，可分為三個(gè)方面研究問(wèn)題：需要準(zhǔn)確采集和獲取焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的信息，類似于人類的受外部的焊接條件；基于焊工經(jīng)驗(yàn)，解析并提取焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的機(jī)理特征，進(jìn)而建立對(duì)焊接過(guò)程與質(zhì)量關(guān)系的模型；比如人類在進(jìn)化過(guò)程中，因?yàn)榄h(huán)境的改變可能會(huì)發(fā)生職業(yè)病，比如闌尾的設(shè)計(jì)就是進(jìn)化的多余產(chǎn)物，機(jī)器人也是如此，設(shè)計(jì)是根據(jù)特定的環(huán)境，可能會(huì)因?yàn)橥话l(fā)環(huán)境的變化而產(chǎn)生故障，因?yàn)榇藭r(shí)焊接機(jī)器人仍然按照原有程式運(yùn)作。借鑒焊工和決策與操作，設(shè)計(jì)焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程智能控制策略并運(yùn)用機(jī)器代替人去實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程及其質(zhì)量的自主與智能控制。利用智能化機(jī)器模擬并實(shí)現(xiàn)焊工智能行為是現(xiàn)代先進(jìn)焊接制造追求的目標(biāo)。

焊接機(jī)器人機(jī)械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機(jī)器人工作時(shí)，根據(jù)機(jī)械臂末端與焊點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近，可以劃分為三種不同的機(jī)械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當(dāng)焊接機(jī)器人執(zhí)行焊接任務(wù)時(shí)，首先計(jì)算機(jī)械臂末端到目標(biāo)距離(焊點(diǎn))的距離。機(jī)械臂啟動(dòng)、停止所運(yùn)行的短距離記為L(zhǎng)0，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動(dòng)的距離L<L0時(shí)，機(jī)械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；3、機(jī)械制圖掌握CAD機(jī)械制圖、電子線路CAD繪圖、讀懂工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)安裝和電氣原理、掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)、安裝調(diào)試焊接機(jī)器人及自動(dòng)化生產(chǎn)線。當(dāng)機(jī)械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。

自動(dòng)焊接機(jī)器人的電源融合技術(shù)

電源融合技術(shù)是將自動(dòng)焊接機(jī)器人等自動(dòng)焊接設(shè)備的電源和焊接機(jī)器人的電源相融合，改善傳統(tǒng)焊接設(shè)備與自動(dòng)焊接機(jī)器人之間數(shù)據(jù)交換量有限的缺點(diǎn)。目前，生產(chǎn)的焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與焊接電源的結(jié)合，采用全軟件高速波形控制技術(shù)，可控制焊接熱輸入，實(shí)現(xiàn)焊接飛濺小，非常適合于高速焊接電源融合技術(shù)是將自動(dòng)焊接機(jī)器人等自動(dòng)焊接設(shè)備的電源和焊接機(jī)器人的電源相融合，改善傳統(tǒng)焊接設(shè)備與自動(dòng)焊接機(jī)器人之間數(shù)據(jù)交換量有限的缺點(diǎn)。目前，生產(chǎn)的焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與高性能焊接電源的結(jié)合，采用全軟件高速波形控制技術(shù)，可控制焊接熱輸入，實(shí)現(xiàn)焊接飛濺小，非常適合于高速焊接。目前，生產(chǎn)的焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與焊接電源的結(jié)合，采用全軟件高速波形控制技術(shù)，可控制焊接熱輸入，實(shí)現(xiàn)焊接飛濺小，非常適合于高速焊接