圖1-1 直角坐標型機器人 [3] a.結構簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。 [3] b. 3個關節(jié)的運動相互獨立，沒有耦合，運動學求解簡單，不產生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導軌后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的限制。如果工作節(jié)拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。 [3] d.容易編程和控制，控制方式與數控機床類似。 [3] e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。

機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節(jié)拍。如果兩個動作同時進行，要按時間較長的計算。一旦確定了行程和動作時間，其運動速度也就確定下來了。 [3] 分配各動作時間應考慮以下要求。 [3] ①給定的運動時間應大于電氣、液（氣）壓元件的執(zhí)行時間。 [3] ②伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度?，F代社會的供給需求對生產力的要求越來越高,工廠對于人力成本方面的問題也一直難以攻克,尤其對于工作人員的管理和安全保障是為難辦的問題。因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。機器人或機械手升降、回轉及伸縮運動的時間要根據實際情況進行分配。如果工作節(jié)拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。但速度不能太高，否則會給設計、制造帶來困難。

上海機器人產業(yè)規(guī)模已達60-70億，在全國名列。國際上機器人領域排名前四的ABB、FANUC、KUKA、安川等均在上海設有機構。ABB機器人事業(yè)總部已落戶上海，機器人的年產量達6000臺，KUKA上月在松江的新工廠已開工，預計到2015年產能可達5000臺。2、安川3HEA505954伺服電機線圈維修漏電燒過流過壓發(fā)熱發(fā)燙啟動就報警跳閘運轉無力3、SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達失磁維修運轉無力低速（空載）可以高速（作業(yè)）報警無力。上海將拓展機器人系統(tǒng)集成應用，使上海發(fā)展成為我國機器人產業(yè)基地、機器人核心技術研發(fā)中心、制造中心、服務中心和應用中心。 [4] 人學實驗室

機器人學國家重點實驗室（State Key Laboratory of Robotics）依托于沈陽自動化研究所，前身是機器人學開放實驗室。該實驗室是中國機器人學領域早建立的部門重點實驗室，中國機器人學領域科學家蔣新松院士1989-1997年曾任實驗室主任。所以，工業(yè)機器人應用空間進一步打開，從汽車制造到3C電子、食品包裝、物流等領域，工業(yè)機器人的使用數量不斷增長，從2015年的24萬臺銷量到2017年38。近二十年來，實驗室在機器人學基礎理論與方法研究方面與水平同步發(fā)展，并在機器人技術前沿探索和應用等方面取得一批有重要影響的科研成果，充分顯示出實驗室具有解決國家重大科技問題的能力。