焊接機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃如何進(jìn)行？

對焊接機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃時，需要研究機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間中的插補(bǔ)以及軌跡生成方法，找到既不能對機(jī)器人的硬件系統(tǒng)有所損耗、又要能保證有效率地完成規(guī)劃路徑的軌跡規(guī)劃算法。

焊接機(jī)器人廠家采用了以目標(biāo)距離為原則的調(diào)速方式。目標(biāo)距離值的確定：當(dāng)焊接機(jī)器人實(shí)時關(guān)節(jié)末端與焊點(diǎn)之間的距離大于機(jī)器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標(biāo)距離值等于大距離值。目前的焊接機(jī)器人主要應(yīng)用了如下的技術(shù)：可視編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)簡單操作，比如KUKA機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)將簡單明了的焊接指令和可視操作界面結(jié)合起來，用高分辨率觸摸屏大大增強(qiáng)了操作的方便性。當(dāng)焊接機(jī)器人實(shí)時關(guān)節(jié)末端與焊點(diǎn)之間的距離小于機(jī)器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標(biāo)距離值等于此距離值。

焊接機(jī)器人機(jī)械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機(jī)器人工作時，根據(jù)機(jī)械臂末端與焊點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近，可以劃分為三種不同的機(jī)械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當(dāng)焊接機(jī)器人執(zhí)行焊接任務(wù)時，首先計算機(jī)械臂末端到目標(biāo)距離(焊點(diǎn))的距離。機(jī)械臂啟動、停止所運(yùn)行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動的距離L<L0時，機(jī)械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；當(dāng)機(jī)械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。交流伺服系統(tǒng)按其采用的驅(qū)動電機(jī)類型又可分為永磁同步（SM型）電動機(jī)交流伺服系統(tǒng)和感應(yīng)式異步（IM型）電動機(jī)交流伺服系統(tǒng)。

焊接機(jī)器人編程入門需要掌握哪些東西？

隨著焊接機(jī)器人的普及，現(xiàn)在越來越多的人加入到了這個自動焊接設(shè)備的領(lǐng)域中。那作為一個新手，焊接機(jī)器人編程入門需要掌握哪些東西呢？焊接機(jī)器人廠家為大家總結(jié)了一下幾點(diǎn)。

1、電氣控制原理

整體式PLC是將電源、CPU、I/O接口等部件都集中裝在一個機(jī)箱內(nèi)。具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價格低的特點(diǎn)。小型PLC一般采用這種整體式結(jié)構(gòu)。當(dāng)焊接機(jī)器人執(zhí)行焊接任務(wù)時，首先計算機(jī)械臂末端到目標(biāo)距離(焊點(diǎn))的距離。整體式PLC由不同I/O點(diǎn)數(shù)的基本單元（又稱主機(jī)）和擴(kuò)展單元組成，基本單元內(nèi)有CPU、I/O接口、與I/O擴(kuò)展單元相連的擴(kuò)展口以及與編程器或EPROM寫入器相連的接口等；擴(kuò)展單元內(nèi)只有I/O和電源等，而沒有CPU?；締卧蛿U(kuò)展單元之間一般用扁平電纜連接。整體式PLC一般還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴(kuò)展。PLC編程對焊接機(jī)器人起著重要作用，通過編寫程序，對工業(yè)機(jī)器人本體以及外圍設(shè)備控制。

2、焊接機(jī)器人本體

了解特定的焊接機(jī)器人品牌、現(xiàn)場手動操縱機(jī)器人、創(chuàng)建工件坐標(biāo)、用SMART組件創(chuàng)建、動態(tài)輸送鏈、創(chuàng)建動態(tài)夾具、機(jī)器人離線編程、程序數(shù)據(jù)建立與存儲、機(jī)器人控制柜、上料機(jī)器人結(jié)構(gòu)與拆裝、碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)與拆裝、更深入的就是通過PLC編程設(shè)立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行軌跡。傳感器技術(shù)，焊接機(jī)器人為各種任務(wù)都準(zhǔn)備了精密的傳感器技術(shù)，確保在焊接過程中實(shí)時修整機(jī)器人的焊接軌跡。

3、機(jī)械制圖

掌握CAD機(jī)械制圖、電子線路CAD繪圖、讀懂工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)安裝和電氣原理、掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)、安裝調(diào)試焊接機(jī)器人及自動化生產(chǎn)線。

4、生產(chǎn)設(shè)備的售前、售后維護(hù)

了解焊接機(jī)器人工作站與外圍設(shè)備的配合，通過工廠案例實(shí)踐操作，常見故障處理，這一塊學(xué)習(xí)可以應(yīng)對工廠現(xiàn)場各種難題，將所學(xué)知識與就業(yè)市場緊密對接。

以上內(nèi)容便是焊接機(jī)器人編程入門，如果大家想要學(xué)習(xí)，可以參考一下上述內(nèi)容，當(dāng)然，也可以聯(lián)系我們，與我們溝通。

弧焊機(jī)器人采用的氣體保護(hù)焊方法

弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法(MAG、MIG、TIG)，通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。近年來，國外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口板、所以在圖1a中的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出，在弧焊機(jī)器人工作周期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應(yīng)按持續(xù)率100%來確定電源的容量。自動焊接機(jī)器人的編程與操作技巧是需要大家了解的，尤其是對于新人來說，這是一定要掌握的。