相貫線焊接機(jī)器人自動焊接的方法

目前可以分為三種:一種方法為將被焊工件安裝在變位機(jī)上，通過變位機(jī)的旋轉(zhuǎn)與焊槍的直線運(yùn)動配合完成相貫線焊縫的焊接，這種方法僅適合于小工件相貫線焊縫的焊接場合，而對于如鍋爐管體等大構(gòu)件的焊接并不適合;第二種方法是將焊接機(jī)器人裝卡在被焊接管上，通過焊接機(jī)器人自身的協(xié)調(diào)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過程，這種方法一般被稱為騎座式，該方法具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，能夠適合各種直徑相貫線的焊接;第三種方法與騎座式類似，只是將焊接機(jī)器人懸掛于被焊接管的上部，該方法一般應(yīng)用于中小型相貫線的焊接。隨著焊接機(jī)器人的普及，現(xiàn)在越來越多的人加入到了這個(gè)自動焊接設(shè)備的領(lǐng)域中。

焊接機(jī)器人焊絲的選擇

機(jī)器人可根據(jù)需要選擇圓筒焊絲或圓盤焊絲。為了減少更換鋼絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)該選擇筒形鋼絲，但由于筒形鋼絲的使用，給料軟管很長，阻力高，而且對鋼絲的剛度等質(zhì)量要求很高。當(dāng)使用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，在焊絲表面鍍銅會由于摩擦脫落而減小導(dǎo)管的面積，增加高速送絲時(shí)的電阻，并且焊絲不能順利送出，導(dǎo)致電弧的抖動和不穩(wěn)定。影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重的卡線現(xiàn)象，使機(jī)器人停機(jī)，必須及時(shí)清理電線和管道。焊接機(jī)器人在高質(zhì)量、高效率的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用。

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個(gè)電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。第二種方法是將焊接機(jī)器人裝卡在被焊接管上，通過焊接機(jī)器人自身的協(xié)調(diào)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過程，這種方法一般被稱為騎座式，該方法具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，能夠適合各種直徑相貫線的焊接。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn):

1)每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合;而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動;

2)焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間。

3)焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

在汽車生產(chǎn)中應(yīng)用上海焊接機(jī)器人廠家

焊接機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點(diǎn)焊作為標(biāo)準(zhǔn)來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運(yùn)動時(shí)間也大為縮短。該公司近推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起，共同對車體上部進(jìn)行加工，從而縮短了整個(gè)焊接生產(chǎn)線長度。國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構(gòu)件采用沖壓焊接，板厚平均為1.5~4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。對焊接機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，需要研究機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間中的插補(bǔ)以及軌跡生成方法，找到既不能對機(jī)器人的硬件系統(tǒng)有所損耗、又要能保證有效率地完成規(guī)劃路徑的軌跡規(guī)劃算法。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強(qiáng)度，改善了勞動環(huán)境。