針對太陽能電池板表面灰塵積累覆蓋的問題,本文設(shè)計了一種基于嵌入式微處理器的太陽能電池板清掃機(jī)器人,該光伏清掃機(jī)器人可以實現(xiàn)對光伏發(fā)電站光伏面板表面灰塵的自動清掃。本文主要探討了光伏清掃機(jī)器人的位姿狀態(tài)估計與清掃軌跡跟蹤問題,并設(shè)計了清掃機(jī)器人的硬件電路與控制程序。首先,分析光伏面板清掃機(jī)器人的設(shè)計需求和具體功能,設(shè)計了光伏面板清掃機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。進(jìn)行了模塊化的控制電路硬件設(shè)計,搭建了基于STM32F407控制系統(tǒng)硬件平臺,并設(shè)計了接口電路及導(dǎo)航系統(tǒng)其次,利用在線獲取新息方差的似然估計替代觀測噪音協(xié)方差,得出線性方差增益,從而構(gòu)建自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器,使得低成本的傳感器獲取更為準(zhǔn)確的位姿估計。

在清洗光伏板時需求留意的事項：嚴(yán)禁勁風(fēng)、大雨、雷雨或大雪氣候的氣候條件下清洗光伏組件。冬天清潔應(yīng)防止沖刷，以防止氣溫過低而結(jié)冰，形成塵垢堆積；同理也不要在面板很熱時用冷水沖刷。嚴(yán)禁運(yùn)用硬質(zhì)和尖利東西或腐蝕性溶劑及堿性擦洗光伏組件，嚴(yán)禁將清洗水噴射到組件接線盒、電纜橋架、匯流箱等設(shè)備。清潔時清潔設(shè)備對組件的沖擊壓力有必要控制在必定范圍內(nèi)，防止不是當(dāng)受力引起隱裂。

光伏支架常用的有哪些類型：

鉆孔灌注樁根底：成孔較為便利，能夠依據(jù)地形調(diào)整根底頂面標(biāo)高，頂標(biāo)高易操控，混凝土鋼筋用量小，開挖量小，施工快，對原有植被損壞小。但存在混凝土現(xiàn)場成孔、澆筑，適用于一般填土、粘性土、粉土、砂土等。

成孔便利，能夠依據(jù)地形調(diào)整頂面標(biāo)高，不受地下水影響，在冬天氣候條件下照舊施工，施工快，標(biāo)高調(diào)整靈敏，對自然環(huán)境損壞很小，不存在填挖方工程，對原有植被損壞小，不需要場平。適用于沙漠、草原、灘涂、近鄰、凍土等。但用鋼材較大，且不適用于強(qiáng)腐蝕性地基及巖石根底。

抗水荷載才能 強(qiáng)，抗洪抗風(fēng)。所需鋼筋混凝土量 大，人工多，土方開挖及回填量大，施工周期長，對環(huán)境損壞力大。光伏項目中已很少運(yùn)用。 此類根底方式多應(yīng)用于地基承載力較差，適用于場所較為平坦，地下水位較低區(qū)域，對不均勻沉降要求較高的平單軸盯梢光伏支架中。