機(jī)器人控制系統(tǒng)

一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計算機(jī)完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。80年代，科學(xué)家改進(jìn)了機(jī)器學(xué)習(xí)模型，但智能水平依舊較低，有價值的成果寥寥無幾，人工智能研究進(jìn)入低潮期。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

機(jī)器人傳感器

作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。”②韓國科學(xué)家預(yù)測：到2015年至2020年，每個韓國家庭將擁有一個機(jī)器人。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。

中國制造業(yè)工資水平10年翻番 機(jī)器人勢將取代工人產(chǎn)經(jīng)要聞    

　　北京時間3日彭博報道，胡承鵬（音譯）快步穿過一家嬰兒推車與車輪生產(chǎn)廠時表示，眼下招到工人是他的首要任務(wù)。盡管這家位于湖北漢川的工廠每年給400多位工人的加薪幅度達(dá)兩位百分?jǐn)?shù)，但員工流失率達(dá)到20%。他說，人工成本太高了。

　　所有這一切可以解釋為何現(xiàn)年34歲的胡承鵬張開雙臂擁抱中國的機(jī)器人革命。今年，他已新添置了40個機(jī)器人，每個4萬元ren民幣（5850美元），用來取代數(shù)十位從事塑料切割成型工作的工人。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息。他說，終這家工廠的員工數(shù)將比目前減少四分之一，但年產(chǎn)量卻不會降低。他還表示， 他打算把更多的生產(chǎn)從制造簡單的零部件轉(zhuǎn)移到利潤率更高的品牌嬰兒推車上。