控制柜測量：

A、電源電壓測量，測量機器人進線電壓、驅動電壓、電源模塊電壓，并通過示波器來采樣各電壓的波形，從而對電壓進行整體分析。

B、安全回路檢測，檢查安全回路（AS，GS，ES）的運行狀態(tài)是否正常。

C、示教器功能檢測，檢測所有按鍵有效性，急?；芈肥欠裾＃瑴y試觸摸屏和顯示屏功能。

D、系統(tǒng)標定補償值檢側，檢測機器人標定補償值參數(shù)與出廠配置值是否一致。

E、系統(tǒng)備份和導入檢測，檢查機器人是否可以正常完成程序備份和重新導入功能。

F、硬盤空間檢測，優(yōu)化機器人控制柜硬盤空間，確保運轉空間正常。

G、濕度檢查，通過對控制柜及環(huán)境濕度的檢查，確保機器人在允許的使用內正常運轉。

電訣(二)

已知變壓器容量，求其電壓等級側額定電流。

說明：適用于任何電壓等級。

口訣：容量除以電壓值，其商乘六除以十。

例子：視在電流I=視在功率S/1.732*10KV=1000KVA/1.732*10KV=57.736A

估算I=1000KVA/10KV*6/10=60A

電訣(三)

粗略校驗低壓單相電能表準確度的辦法：

百瓦燈泡接一只，合上開關再計時。

計時同時數(shù)轉數(shù)，記錄六分轉數(shù)值。

電表表盤有一數(shù)，千瓦小時盤轉數(shù)。

該值縮小一百倍，大致等于記錄數(shù)。

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。

故障現(xiàn)象及原因分析

機器人運行中，提示“驅動模塊**奇偶錯誤”，原因為在讀驅動模塊寄存器時，連續(xù)出現(xiàn)五次以上的奇偶錯誤，信號斜坡停止。

二、應急措施

驅動模塊接口受太嚴重或者驅動模塊被損壞，請檢查導線、檢查屏蔽線或者更換驅動模塊

KUKA庫卡機器人驅動模塊賦值運算出現(xiàn)故障怎么辦

簡介一、故障現(xiàn)象及原因分析 在裝載機器人機器數(shù)據時，機器數(shù)據裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復占用或者錯誤的通道。 二、應急措施 修改$PMCHANNEL的值，一直調至參數(shù)。