機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機(jī)械手。

機(jī)械手可以減省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動作靈活、運(yùn)動慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。

搖晃功用 這對弧焊機(jī)器人甚為重要，它關(guān)系到弧焊機(jī)器人的工藝性能?，F(xiàn)在弧焊機(jī)器人的搖晃功用不同很大，有的機(jī)器人只需固定的幾種搖晃辦法，有的機(jī)器人只能在 x-y 平面內(nèi)任意設(shè)定搖晃辦法和參數(shù)， 佳的選擇是能在空間 (x-y ，z) 范圍內(nèi)任意設(shè)定搖晃辦法和參數(shù)。

焊接戶點(diǎn)示教功用 這是一種在焊接示教時(shí)十分有用的功用，即在焊接示教時(shí)，先示教焊縫上某一點(diǎn)的方位，然后調(diào)整其焊槍或焊鉗姿態(tài)，在調(diào)整姿態(tài)時(shí)，原示教點(diǎn)的方位完全不變。實(shí)踐是機(jī)器人能自動補(bǔ)償由于調(diào)整姿態(tài)所引起的戶點(diǎn)方位的變化，保證戶點(diǎn)坐標(biāo)，以便利示教操作者。

焊接工藝毛病自檢和自處理功用 這是指常見的焊接工藝毛病，如弧焊的粘絲、斷絲、點(diǎn)焊的粘電等，這些毛病發(fā)生后，如不及時(shí)采用辦法，則會發(fā)生損壞機(jī)器人或作廢工件等大事端。因而，機(jī)器人有必要具有檢出這類毛病并實(shí)時(shí)自動泊車報(bào)警的功用。

引弧和收弧功用 為保證焊接質(zhì)量，需求改動參數(shù)。在機(jī)器人焊接中，在示教時(shí)應(yīng)能設(shè)定和修正，這是弧焊機(jī)器人必不可少的功用。

放寬引拔氣缸安穩(wěn)板安穩(wěn)螺絲，并滑入手臂，使其靠近拱?；瑒泳彌_機(jī)械手配件器座，使其靠近手臂。旋緊引拔氣缸安穩(wěn)板，讓手臂不能滑動。 　　將回旋安全螺絲鎖好，沖床機(jī)械手公司淺析，使機(jī)械手不能回旋。整理工作臺及設(shè)備表里雜物，用潔凈棉紗擦洗注射座導(dǎo)軌及合模有些拉桿。（鏟除雜物）查看設(shè)備各操控開關(guān)、按鈕、電器線路、操作手柄、手輪有無損壞或失靈表象。機(jī)械手配件各開關(guān)、手柄應(yīng)在“斷”的方位上。機(jī)械手配件（查看開關(guān)）查看各部位螺絲是不是擰緊，有無松動，發(fā)現(xiàn)零部件反?；蛴袚p壞表象，應(yīng)向工頭陳述，領(lǐng)班自行處置或告訴修理人員處置。

沖壓機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。 　　

由殼體零件的設(shè)計(jì)要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴(yán)格的精度要求(0.1mm)。設(shè)計(jì)中我們?nèi)恿︻^回轉(zhuǎn)中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動力頭回轉(zhuǎn)中心線與沖壓機(jī)械手中心線之間的垂直度為0.03mm，同時(shí)還對自動送料機(jī)械手的定位準(zhǔn)確性提出了較高的要求。