工業(yè)機器人組成

①機器人本體

②機器人控制器

③示教盒

④機器線纜（連接機器人與機器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計算機/RS-232C電纜

?用于驅動機械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設備聯動的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動作機構分類

現今的機器人非常復雜，很難做簡單的分類。

因此，對于產品型號系列等的分類，經常采用“（b）按動作機構分類”。    

例如，“垂直多關節(jié)機器人○○○系列”、“水平關節(jié)機器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機器人，有時也會根據應用領域形成系列。

例如，采用“碼堆機器人系列”、“潔凈機器人系列”等名稱。

搬移機器人是一種將貨物搬移到貨物和從貨物之間的機器人。它可以代替人工搬移貨物、減少勞動消耗，搬移貨物非常準確，對貨物基本沒有損壞。

搬移機器人零部件故障率低，性能可靠，維修簡單，備件庫存少。它的足跡很小。它便于在客戶的車間中放置生產線，并允許更大的倉庫區(qū)域。堆垛機器人可以放置在一個小的空間，可以得到有效的利用。適用性強。當客戶產品的尺寸、體積、形狀以及形狀和尺寸發(fā)生變化時，只需在觸摸屏上進行微小的修改，不會影響用戶的正常生產。

一些工業(yè)機器人擁有巨大的力量，如果操作不當，將對人員或設備造成嚴重影響，甚至可能導致人員，因此在維修保養(yǎng)時必須要十分小心，一定要謹遵維修手冊，畢竟人員安全與設備安全是重要的。

工業(yè)機器人品牌眾多，型號成群，應用環(huán)境各不相同，在此僅舉出一些通用的注意事項。

1、注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機。

2、檢查供電電壓是否正常，前后安全門開關是否正常，驗證電動機的轉方向是否一致，然后打開電源。

3、在工業(yè)機器人需要拆除的時候，關掉射出機電源；關掉機械手電源；關掉機械手氣壓源；解除空壓，放松引拔氣缸固定板固定螺絲。

4、移動緩沖器座靠近手臂，旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動。將旋轉安全螺絲鎖好，使機械手不能旋轉。

一、故障現象及原因分析

在裝載機器人機器數據時，機器數據裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復占用或者錯誤的通道。

二、應急措施

修改$PMCHANNEL的值，一直調至參數。

驅動器出現奇偶錯誤，庫卡機器人異常無法工作解決措施  

庫卡機器人KSP600-3X64庫卡KSP控制器驅動器報警 

KUKA庫卡搬運、碼垛機器人教導盒維修型號有KR40PA、KR120PA 、KR180PA 、KR240PA、KR240PA、KR470-2PA 、KR700PA、KR1000L950PA、KRPA等。機器人示教器是控制機器人的關鍵部份，涉及到整體機器人的運作和生產，KUKA庫卡機器人示教器維修尤為重要。其技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域。是一門跨學科綜合技術，KUKA機器人示教盒維修基礎知識和操作要點。