（1）攝像機(jī)系統(tǒng)：由單個(gè)攝像機(jī)和計(jì)算機(jī)（包括圖像采集卡）組成，負(fù)責(zé)視覺圖像的采集和機(jī)器視覺算法。就目前行業(yè)技術(shù)發(fā)展水平來說，數(shù)字相機(jī)是比較理想的選擇，其中維視圖像的MV-EM/E系列工業(yè)相機(jī)提供了接口豐富的開發(fā)包函數(shù)，分辨率、幀率等覆蓋面廣，通用性及穩(wěn)定性好，所以是我們推薦的主要選擇。

（2）控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)和控制箱組成，用來控制機(jī)器人末端的實(shí)際位置。經(jīng) CCD 攝像機(jī)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行拍攝，計(jì)算機(jī)通過圖像識(shí)別方法，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

在機(jī)測(cè)量 OMI (On Machine Inspection)，所謂在機(jī)測(cè)量，就是: 以機(jī)床硬件為載體，附以相應(yīng)的測(cè)量工具 （硬件有：機(jī)床測(cè)頭、機(jī)床對(duì)刀儀等； 軟件有：宏程式、專用3D測(cè)量軟件等 ），在工件加工過程中，實(shí)時(shí)在機(jī)床上進(jìn)行幾何特征的測(cè)量，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果指導(dǎo)后續(xù)工藝的改進(jìn)。一、什么是在機(jī)測(cè)量：在機(jī)測(cè)量是過程控制的重要環(huán)節(jié)

　　二、為什么需要在機(jī)測(cè)量----常規(guī)的工序流程為什么需要在機(jī)測(cè)量----常規(guī)控制過程存在的問題A、制造過程不受控 ：1.無法事先了解毛坯的品質(zhì)2.無法控制加工的趨勢(shì)B、容易造成費(fèi)用上的浪費(fèi)1.廢品產(chǎn)生的費(fèi)用2.修模產(chǎn)生的費(fèi)用3.人工產(chǎn)生的費(fèi)用4.其它浪費(fèi)C、時(shí)間上的浪費(fèi)1.工件在不同部門流轉(zhuǎn)的時(shí)間2.工件重新夾裝、找回坐標(biāo)系的時(shí)間D、精度的損失：修模時(shí)在機(jī)床上找回工件坐標(biāo)系

3）自適應(yīng)：信息空間能以適合用戶的方式，提供計(jì)算環(huán)境能適應(yīng)變化的、連貫的服務(wù)； （4）透明：用戶獲得服務(wù)時(shí)不需要花費(fèi)很多注意力，服務(wù)的訪問方式是十分自然的甚至是用戶本身注意不到的，即所謂蘊(yùn)涵式的交互。如果在網(wǎng)格中引入普適計(jì)算的思想和技術(shù)，就能很好地滿足普適環(huán)境對(duì)網(wǎng)格在移動(dòng)性、自適應(yīng)性、智能化、應(yīng)用模式上的新需求，使得信息空間能以適合用戶的方式，提供適應(yīng)變化的環(huán)境和連貫的服務(wù)。融合了網(wǎng)格技術(shù)和普適計(jì)算技術(shù)的普適化網(wǎng)格技術(shù)，將成為網(wǎng)絡(luò)化建模研究應(yīng)用關(guān)注的新焦點(diǎn)。