注塑機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)等兩類,也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來(lái)完成驅(qū)動(dòng)。在設(shè)計(jì)選用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn):

(1)根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來(lái)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型,一般來(lái)說(shuō),重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

(2)對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

(3)對(duì)于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。目前市場(chǎng)上的機(jī)械手形式較多，但是如果按照手臂的坐標(biāo)形式而言，主要有四種基本形式，直角坐標(biāo)式機(jī)械手、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手、球坐標(biāo)式機(jī)械手和關(guān)節(jié)式機(jī)械手。

機(jī)械手都要用到減速器，諧波減速機(jī)，主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。

機(jī)械手液壓系統(tǒng)的裝配

液壓系統(tǒng)的管路在裝配前必須除銹、清洗，在裝配和存放時(shí)應(yīng)注意防塵、防銹。

各種管子不得有凹痕、皺折、壓扁等現(xiàn)象，管路彎曲處應(yīng)圓滑，不得有扭轉(zhuǎn)現(xiàn)象。

管路的排列要整齊，并要便于液壓系統(tǒng)的調(diào)整和維修。

注入液壓系統(tǒng)的液壓油應(yīng)符合設(shè)計(jì)和工藝要求。

裝配后液壓管路及元件不得有滲漏油現(xiàn)象，為防止?jié)B漏，裝配時(shí)允許使用密封填料和密封膠，但應(yīng)防止進(jìn)入系統(tǒng)中。

液壓操縱系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)靈活、無(wú)卡滯現(xiàn)象。

液壓系統(tǒng)裝好后，應(yīng)按有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)。

有關(guān)液壓系統(tǒng)和液壓元件的其它要求應(yīng)符合GB/T3766的規(guī)定。