機器人系統(tǒng)設計研發(fā)需要豐富的經(jīng)驗

運動系統(tǒng)包括簡易的平面臺架到多自由度的復雜機械臂。機器人系統(tǒng)設計研發(fā)需要豐富的經(jīng)驗，對其通常產(chǎn)生的問題及相關解決方案需要有深度的了解。

針對機械設計，IDC設計工程師Nick Brown，在下文中提出了5個關鍵的考慮要素。

1 馬達的選擇

選擇馬達，關鍵的兩個要素是它的扭矩與轉(zhuǎn)速?；谶\轉(zhuǎn)該運動系統(tǒng)的目標加速度和速度所需力的大小，上述數(shù)據(jù)很容易通過計算得出。另一較易被忽略但關鍵的要素是，馬達轉(zhuǎn)子及需轉(zhuǎn)動載荷之間的慣性比值。假如載荷慣性遠大于馬達慣性，那么要實現(xiàn)一個具有快速的安定時間且穩(wěn)定的控制系統(tǒng)則幾乎不可能。

2 開環(huán)和閉環(huán)控制

簡易的運動系統(tǒng)通常使用步進馬達作為其主要驅(qū)動，如3D打印機。步進馬達通常在開環(huán)控制配置中使用，該控制器發(fā)送命令至馬達，使其以一定速度運動至一定位置。馬達不會就完成的命令進行反饋，假如系統(tǒng)能夠符合性能目標且該系統(tǒng)運動準確性并非至關重要時，這是能夠接受的。

金屬滾子軸承和聚合物軸承的區(qū)別

摩擦、疲勞和使用壽命

由于相對運動導致的部件磨損會隨著時間的推移導致其性能變化，甚至是災難性的故障。金屬滾子軸承和聚合物軸承的設計都強調(diào)軸承壽命，以確定維修時間間隔，及對使用壽命進行評估。在設計那些使用壽命長、維修不頻繁的系統(tǒng)時，聚合物軸承比鋼軸承有更大優(yōu)勢。鋼軸承依靠潤滑來限制或消除金屬表面的磨損，當潤滑劑被污染、摩擦增加時，性能就會降低。干運轉(zhuǎn)聚合物軸承能夠在其使用壽命期間保持相同的摩擦特性。

水泥高位全自動碼垛機械手原理

水泥高位全自動碼垛機械手原理： 水泥高位全自動碼垛機械手是一種自動化程度高、集成度好的卓效高位碼垛設備。碼垛機將包裝袋按照要求編組后再通過機械手將物料一層層整齊碼放在升降平臺上。作為包裝線的后續(xù)設備，提高轉(zhuǎn)運能力和輸送效率，同時也提高公司的生產(chǎn)效率。 碼垛機廠家降低勞動強度和難度。改善勞動條件用機械碼垛來代替人工碼垛，譬如黃沙全自動高位碼垛機和滑石粉全自動高位碼垛機的使用就把碼垛工人從繁重的體力勞動中解放出來，降低了勞動強度，改善了勞動環(huán)境。降低碼垛難度表現(xiàn)在粉體碼垛上，一些超過400目的超細粉或者納米粉，人工碼垛或者一般設備碼垛，會使用很多人工，高位碼垛機廠家而且勞動強度比較大，使用專門的袋子碼垛機省力。因此，碼垛機廠家建議工業(yè)商戶更需要使用碼垛機。

現(xiàn)在，以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線技術的發(fā)展為機器人提供了更快速、穩(wěn)定、有 效的通訊服務。尤其是現(xiàn)場總線，它應用于生產(chǎn)現(xiàn)場、在微機化測量控制設備之間實現(xiàn)雙向多結(jié)點數(shù)字通信，從而形成了新型的網(wǎng)絡集成式全分布控制系統(tǒng)—現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS ( Filed bus Control System )。 　　在工廠生產(chǎn)網(wǎng)絡中，將可以通過現(xiàn)場總線連接的設備統(tǒng)稱為“現(xiàn)場設備/儀表”。從系統(tǒng)論的角度來說，工業(yè)機器人作為工廠的生產(chǎn)設備之一，也可以歸納為現(xiàn)場設備。在機器人系統(tǒng)中引入現(xiàn)場總線技術后，更有利于機器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中的集成。

分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)點在于：系統(tǒng)靈活 性好，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應時間。 　　對于具有多自 由度的工業(yè)機器人而言，集中控制對各個控制軸之間的藕合關系處理得很好，可以很簡單的進行補償。但是，當軸的數(shù)量增加到使控制算法變得很復雜時，其控制性能會惡化。而且，當系統(tǒng)中軸的數(shù)量或控制算法變得很復雜時，可能會導致系統(tǒng)的重新設計。與之相比，分布式結(jié)構(gòu)的每一個運動軸都由一個控制 器處理，這意味著，系統(tǒng)有較少的軸間耦合和較高的系統(tǒng)重構(gòu)性。