以生產各種電器柜為主的柜子企業(yè)，由于規(guī)格多，總是同時生產各種規(guī)格的電器柜，每種電器柜的柜體、框門板、側板等不同尺寸的零件，造成機器人噴涂加工不便，有必要進行制造。立式機器人噴涂柔性生產線。涂裝烘箱必須有零件識別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立、零件在生產線上的精準定位和固定，以配合噴塑機器人的位置和姿態(tài)。在模擬過程和實際生產過程中，當工件進入跟蹤邊界區(qū)域時，機器人收到指令開始噴涂操作。

為了便于涂裝烘箱無死角噴涂塑料，選擇兩個浩偉涂裝烘箱分別對工件進行前后噴涂。

（1）噴塑機器人柔性生產線結構設計。噴涂生產線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時，在盒子的表面貼上射頻識別標簽。工件的數(shù)據(jù)由RFID閱讀器讀取，然后反饋給計算機。計算機可以根據(jù)工件信息識別待噴箱的類型，調用相應的軌跡程序進行噴涂操作。西門子S7-1200PLC作為噴淋生產線系統(tǒng)的總體控制主控制器，S7-300PLC作為控制器I。

（2）涂裝烘箱的軌跡規(guī)劃。基于箱體的SolidWorks參數(shù)化建模，在分析外部工件相對于刀具坐標系原點偏移的基礎上，建立了機器人的工件坐標系。根據(jù)箱體類零件的結構特點，對機器人的噴涂路徑進行了規(guī)劃。為了解決機器人在噴涂過程中內角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴槍軌跡。噴涂機器人采用噴涂程序相應的噴涂路徑對工件進行噴涂，大大縮短噴涂操作時間。

涂裝烘箱噴霧寬度：指噴涂槍噴灑在工件表面上的靜電粉末的寬度。根據(jù)上述參數(shù)，流速為400 mL/min，涂料的轉化率為60%，涂膜厚度為35微米，噴射寬度的平均寬度為600 mm。結果表明，當噴槍速度為150 mm／s時，膜厚可控制在35μm/2%，通過調節(jié)噴槍速度可優(yōu)化涂層厚度。對于內角積粉和外緣粉末不足的工藝問題，涂裝烘箱通過分析可以調整相應的噴槍速度。在分析外部工件原點相對于工件坐標系的偏移量的基礎上，本文建立了涂裝烘箱的工件坐標系，以協(xié)調噴涂過程中噴涂機器人末端噴槍與工件的位置和姿態(tài)。根據(jù)箱體類零件的結構特點，合理地規(guī)劃了機器人的噴涂路徑。在完成噴槍運動路徑規(guī)劃的基礎上，為了解決涂裝烘箱在噴涂過程中產生的內圓角積粉和邊緣不足的問題，分析了影響涂層厚度的關鍵因素，確定了噴槍相對于工件的較佳工作距離。被選中。噴涂柔性生產線控制系統(tǒng)設計的目的是設計一條具有噴涂機器人和相應輔助設備的柔性自動噴涂生產線，能夠滿足多種規(guī)格和各種類型的箱體的需要。在保證工件質量的前提下，提高涂裝烘箱加工效率，降低操作人員的勞動強度，降低工作環(huán)境的危險性。在涂裝烘箱上，電泳噴涂技術、靜電噴涂技術和粉末噴涂技術的發(fā)展，使噴涂技術得到了顯著的提高。

涂裝烘箱控制模塊本文設計的噴塑機器人柔性生產線機器人控制模塊選用西門子S7-300可編程控制器（PLC）可編程邏輯控制器。PLC是一種通過編程邏輯控制使工業(yè)系統(tǒng)實現(xiàn)目標過程的控制設備。國際電工（IEC）將PLC定義為數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，專門為工業(yè)環(huán)境中的應用而設計?？删幊炭刂破鳎≒LC）是現(xiàn)代工業(yè)生產控制系統(tǒng)的基本組成部分，是工業(yè)自動化的核心設備之一。這是一種特殊的工業(yè)控制微機設備，涂裝烘箱具有計算機系統(tǒng)可編程的特點，程序運行復雜，抗干擾能力強，可使用惡劣的工業(yè)控制環(huán)境。此外，隨著PLC的不斷發(fā)展，現(xiàn)有的PLC具有強大的網(wǎng)絡通訊功能，可以與其它計算機系統(tǒng)組成分布式的復雜控制系統(tǒng)。涂裝烘箱CPU模塊主要由微處理器和存儲器組成。通過對其它模塊采集的信息進行采集、分析和處理，將操作結果傳送到輸出系統(tǒng)。CPU模塊的核心功能是執(zhí)行用戶程序，存儲器的核心功能是存儲程序和用戶數(shù)據(jù)。涂裝烘箱離線編程系統(tǒng)的核心功能是在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下離線調試程序。