割草機(jī)系統(tǒng)

動(dòng)力體系通過皮帶傳動(dòng)將動(dòng)力傳送到這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輪，轉(zhuǎn)動(dòng)輪銜接的是割臺(tái)有些，割臺(tái)里安裝的是齒輪傳動(dòng)箱，割臺(tái)下面銜接的是圓形割盤，割盤上均勻的安裝著三片割刀，割臺(tái)帶盤上均勻的安裝著三片割刀，割臺(tái)股動(dòng)圓形割盤高速旋轉(zhuǎn)割。割臺(tái)通過這個(gè)兩個(gè)銜接點(diǎn)與機(jī)器架相連，上面的這個(gè)銜接處的方位能夠改動(dòng)，通過改動(dòng)這兩個(gè)螺絲的方位，能夠適度地調(diào)理割臺(tái)離地空隙，達(dá)到調(diào)整割茬的高度的意圖。這是割臺(tái)防護(hù)罩，銜接在機(jī)架上面，首要作用是擋住割刀工作時(shí)卷起的雜物，以免傷到后邊的操作員。

割草機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)：

減速電機(jī)就是在直流電機(jī)基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)高精密的減速器，增加減速器可以降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，增加電機(jī)扭矩，使得可控性更強(qiáng)。選擇減速電機(jī)的時(shí)候，電機(jī)的額定電壓需要和我們選擇的電池相匹配。常見的 12V 額定電壓電機(jī)供電范圍在 11~16V 之間，其中選擇 12V 為蕞佳。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用東芝半導(dǎo)體公司直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 TB6612FNG，TB6612FNG 驅(qū)動(dòng)芯片雙通道電路輸出，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)。因此，對于四個(gè)電機(jī)，我們只需要兩片該芯片。

割草機(jī)的軟件方案：

1.電機(jī)、舵機(jī)、電調(diào)驅(qū)動(dòng)

本方案蕞主要的器件就是電機(jī)、舵機(jī)和電調(diào)，4個(gè)電機(jī)各控制了一個(gè)小輪，負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)小車的運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)舵機(jī)組合在一起用來控制電調(diào)和電調(diào)上面的刀片的高低位置；電調(diào)則是控制刀片旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使轉(zhuǎn)速可調(diào)控。

2.PID 控制實(shí)現(xiàn)直線行駛

由于本方案的四個(gè)輪子都是由獨(dú)立電機(jī)控制的，在給定相同占空比的 PWM 輸出時(shí)，電機(jī)與電機(jī)之間的誤差以及其他因素都會(huì)導(dǎo)致小車并不能按照預(yù)想的那樣駛出一條直線，因此我們有必要引入 PID 算法來動(dòng)態(tài)調(diào)整各個(gè)輪子的實(shí)際轉(zhuǎn)速。