管道潛望鏡檢測技術(shù)操作簡便、儀器便攜，數(shù)據(jù)直觀，但無法深入管道內(nèi)部探查；管道CCT檢測技術(shù)操作方便、圖像記錄、判斷準確直觀、避免人員進入管道可能發(fā)生的人身傷亡事故，就像人們在醫(yī)院做胃鏡檢測一樣，對管道內(nèi)部功能性缺陷和結(jié)構(gòu)性缺陷進行詳細的檢測，并按照國家相關(guān)檢測標(biāo)準生成檢測報告，是目前的管網(wǎng)檢測技術(shù)；聲納具有靈敏度高、穿透力強、探傷靈活、、成本低等優(yōu)點，可以提供準確的數(shù)據(jù)資料，并且可與CCV、各種環(huán)境傳感器相結(jié)合，對管道結(jié)構(gòu)進行的檢查。

管道CTV檢測的基本步驟：收料，現(xiàn)場勘察------編制檢測方案----清洗、疏堵、排水-----用CTV檢測設(shè)備進行檢測并采集影像資料-----總結(jié)數(shù)據(jù)，出具檢測報告------驗收數(shù)據(jù)準確度---提交評估報告。

1、管道檢測前搜集的資料如下：a、該管線平面圖。b、該管道竣工圖等技術(shù)資料。c、已有該管道的檢測資料。2、現(xiàn)場勘察資料如下：a、察看該管道周圍地理、地貌、交通和管道分布情況。b、開井目視水位、積泥深度及水流。c、核對資料中的管位、管徑、管材。

排水管道機器人之腿足式管道機器人

腿足式管道機器人靈活度較高，可以攀爬帶有L、T、Y型節(jié)點的垂直管道、水平管道，但牽引能力有限，不適合長距離拖纜作業(yè)。腿足式管道機器人的步態(tài)規(guī)劃、關(guān)節(jié)間協(xié)調(diào)運動控制等方面對機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)算法要求較高，且需要結(jié)合大量精密傳感器，研制成本較高。目前仍在研發(fā)階段，尚未進入廣泛實際應(yīng)用中。