如何調(diào)整伺服參數(shù) PLC控制

一般說來，可以調(diào)整的參數(shù)有增益、積分時(shí)間、慣量比、前饋、微分時(shí)間、反饋濾波、輸出濾波以及陷波濾波器，這些參數(shù)都是指驅(qū)動器的可設(shè)置參數(shù)。負(fù)載確定后，其剛度特性是一致的。

　　影響靜態(tài)剛度的參數(shù)為增益和積分時(shí)間。由于積分作用，原則上可以做到無限大，也就是實(shí)際值=設(shè)定值。積分的重要是將只有增益的有靜差調(diào)節(jié)變?yōu)镻I的無靜差調(diào)節(jié)。

　　動態(tài)剛度考慮響應(yīng)性，影響動態(tài)剛度的因素是增益、慣量比、前饋。提高慣量比原則上線形提高了驅(qū)動器的增益，前饋，如果是位置控制，建議加速度環(huán)前饋，如果是速度控制，建議加電流環(huán)前饋。前饋能顯著改善速度設(shè)定值不斷變化的運(yùn)動輪廓的動態(tài)響應(yīng)能力，譬如加減速期間的動態(tài)響應(yīng)。

　　微分時(shí)間，其對彈性系統(tǒng)可能引入振蕩，所以應(yīng)該慎重加入。

　　輸出濾波，對于速度環(huán)或者電流環(huán)輸出濾波，主要目的是過濾三次或者五次雜波，防止共振，這需要對相關(guān)閉環(huán)的時(shí)間常數(shù)有所了解，如果驅(qū)動器無法自動識別該常數(shù)，就只能自己摸索。

         PLC控制柜輸出模塊分為晶體管、雙向可控硅、接點(diǎn)型。晶體管型的開關(guān)速度快（一般0.2ms），但負(fù)載能力小，約0.2~0.3A、24VDC，適用于快速開關(guān)、信號聯(lián)系的設(shè)備，一般與變頻、直流裝置等信號連接，應(yīng)注意晶體管漏電流對負(fù)載的影響。

        可控硅型優(yōu)點(diǎn)是無觸點(diǎn)、具有交流負(fù)載特性，負(fù)載能力不大。繼電器輸出具有交直流負(fù)載特點(diǎn)，負(fù)載能力大。常規(guī)控制中一般首先選用繼電器觸點(diǎn)型輸出，缺點(diǎn)是開關(guān)速度慢，一般在10ms左右，不適于高頻開關(guān)應(yīng)用。

PLC控制柜輸入口和輸出口的電流定額。

PLC自帶的輸入口電源一般為DC24v，輸入口每一個點(diǎn)的電流定額在5mA-7mA之間，這個電流是輸入口短接時(shí)產(chǎn)生的較大電流，當(dāng)輸入口有一定的負(fù)載時(shí)，其流過的電流會相應(yīng)減少。PLC輸入信號傳遞所需的較小電流一般為2mA，為了保證較小的有效信號輸入電流，輸入端口所接設(shè)備的總阻抗一般要小于2K歐。

（a）兩線式傳感器； （b）三線式傳感器

也就是說當(dāng)輸入端口的傳感器功率較大時(shí)候，需要接單獨(dú)的外部電源。