焊接機器人

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。自動焊接機械手的生產(chǎn)工藝及維護 產(chǎn)品超級自動焊接機械手是一種模仿人手的部分動作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。

簡述焊接機器人的運動控制系統(tǒng)

用戶為了正確使用并做到能常規(guī)維護焊接機器人，要對焊接機器人的運動控制系統(tǒng)有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué)、自動控制理論等，內(nèi)容很多。要在較短的篇幅中，而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)，實在是非工業(yè)機器人控制人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶角度出發(fā)簡明地闡述有關(guān)機器人運動控制系統(tǒng)的一般性問題。教學(xué)結(jié)束后，只要給機器人一個啟動指令，機器人就會準(zhǔn)確地跟隨教學(xué)動作，逐步完成所有操作，實際教學(xué)和再現(xiàn)。

焊接機器人系統(tǒng)包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅(qū)動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態(tài)的傳感器，以及一個用來執(zhí)行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機（ＰＣ），其中主ＰＣ機根據(jù)傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。因此，在焊接機器人系統(tǒng)中，在焊接過程中主ＰＣ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑。首先請務(wù)必要保證其作業(yè)區(qū)域和設(shè)備的整潔度，如果地面上有油、水、工具、工件等的話，可能會給操作人員帶來安全隱患，引發(fā)嚴(yán)重事故。

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩

3 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

4 坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。

5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/span>

8 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。

機器人焊接常見問題、解決措施及操作注意事項
焊接機器人是從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。它主要包括兩部分:機器人和焊接設(shè)備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊槍(焊鉗)等部件組成。對于智能機器人，還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。一、焊接機器人常見問題(1)焊接偏差問題:可能是焊接位置不正確或焊槍搜索問題造成的。此時，應(yīng)考慮并調(diào)整焊槍中心位置是否準(zhǔn)確。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，必須通過重新調(diào)零來檢查和校正機器人各軸的零位。(2)咬邊問題:可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。(3)氣孔問題:可能是氣體保護不良、工件底漆過厚或保護氣體干燥不足造成的，可通過相應(yīng)的調(diào)整進行處理。(4)飛濺過大:可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分或焊絲伸出長度過長造成的。焊接參數(shù)可通過適當(dāng)調(diào)節(jié)機器功率來改變，氣體配比表可調(diào)節(jié)混合氣體的比例，焊槍與工件的相對位置可調(diào)節(jié)。(5)焊縫末端冷卻后形成弧坑的問題:編程時，可在工作步驟中增加埋弧坑的功能，將其填滿。2.機器人系統(tǒng)故障(1)槍碰撞?？赡苁怯捎诠ぜb配偏差或焊槍傳輸控制協(xié)議不準(zhǔn)確，可以檢查裝配情況或糾正焊槍傳輸控制協(xié)議。(2)電弧故障發(fā)生，電弧不能啟動?？赡苁且驗楹附z不接觸工件或者工藝參數(shù)太小，焊絲可以手動進給，焊槍和焊縫之間的距離可以調(diào)節(jié)，或者工藝參數(shù)可以適當(dāng)調(diào)節(jié)。7、每三個月一次，用擰緊的空氣吹掃事件站機械手和機械手內(nèi)的灰塵，以便清潔繼電器、旋鈕、開關(guān)等。(3)保護氣體監(jiān)測和報警。冷卻水或保護氣體的供應(yīng)有故障。檢查冷卻水或保護氣體管道。作為示教再現(xiàn)機器人，如何保證工件的質(zhì)量要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須具有良好的一致性。

機械制造工藝基礎(chǔ)知識，焊接工藝講解，焊接的分類和焊接機器人
I .焊接分類1。熔焊:將焊接件的接頭加熱至熔融狀態(tài)，并在無壓力的情況下完成焊接，例如電焊、氣焊、埋弧焊和弧焊2。釬焊:加熱焊接件和釬焊填充金屬至高于基底金屬熔點且低于具有釬焊填充金屬的基底金屬熔點的溫度，用液體釬焊填充金屬潤濕基底金屬，填充接頭間隙，并通過相互擴散實現(xiàn)與基底金屬的連接，例如用鐵釬焊和火焰釬焊3。壓力焊接:在焊接時對焊接件施加壓力(加熱或不加熱)，以完成將焊接金屬觸點加熱至熔融狀態(tài)，例如，將焊接金屬觸點加熱至塑性狀態(tài)，如電阻焊接、鍛焊和摩擦焊接。焊接金屬觸點不加熱，如冷壓焊接和焊接。2.焊接的特點和應(yīng)用。特點(1)可節(jié)約金屬材料，接縫密封性好，易于實現(xiàn)機械化和自動化；(2)工序簡單，經(jīng)濟效益高。生產(chǎn)周期短，勞動強度低(3)設(shè)備簡單，操作方便，產(chǎn)品成本低(4)焊接接頭不僅強度高，而且其他性能可與焊接材料相匹配。(5)焊接質(zhì)量高會產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形，焊接部位會有一定數(shù)量的焊接缺陷，焊接過程中會產(chǎn)生有毒有害物質(zhì)。2.焊接應(yīng)用于船舶、化學(xué)容器、建筑構(gòu)件、橋梁、動力鍋爐、大型發(fā)電機、汽輪機等產(chǎn)品的制造。焊接在航空、航天、原子能、電子等領(lǐng)域也是不可或缺的。三、焊接機器人一個機器人可以完成各種任務(wù)，包括抓取物體、搬運、安裝、焊接、卸料等。代弧焊機器人:示教再現(xiàn)型第二代弧焊機器人:具有視覺或觸覺感知功能的第三代弧焊機器人:具有學(xué)習(xí)、推理和自動規(guī)劃功能的弧焊機器人具有靈活性大的特點。焊接系統(tǒng):由焊鉗(點焊機器人)、焊炬(弧焊機器人)、焊接控制器和水、電、氣等輔助部件組成。箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。傳感器:實現(xiàn)工件斜面定位、焊縫熔深信息跟蹤和采集。安全設(shè)備:包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護、動作位置超限自斷電保護、自斷電保護、機器人系統(tǒng)工作區(qū)干擾自斷電保護和手動緊急停止等。