南調(diào)機電——伺服驅(qū)動器維修時需要注意什么問題

伺服驅(qū)動器維修時需要注意的問題：

①正確的屏蔽接地處，是在其電路內(nèi)部的參看電位點上，這個點取決于噪聲源和接收是否一起接地，或者浮空。

②要保證屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。

③避免多種銜接大地辦法發(fā)生的地回路很簡單受噪音影響而在不同的參看點上發(fā)生電流。

④在溝通電源與驅(qū)動器直流總線之間沒有隔絕的情況下，不能將直流總線的非隔絕端口或非隔絕信號接在地面上，會導致設備損壞及人員損害等情況。

⑤避免伺服驅(qū)動器接到外部電源的地，將直接影響到控制器和驅(qū)動器的作業(yè)。

⑥溝通的公共電壓并不是對大地的，在直流總線和大地之間可能會有很高的電壓，阻止直接接地。

⑦在伺服系統(tǒng)中，公共地與大地在信號端必須要銜接在一起。

⑧為了堅持指令參看電壓的恒定，要將伺服驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地。

南調(diào)機電設——伺服驅(qū)動器維修常見問題總結如下：

     一、開關電源電壓問題

     小功率變頻器采用單端正向電路，大、中功率變頻器往往采用雙端正向電路。一般變頻器的開關電源往往提供以下電壓輸出: 5V電源給CPU及輔助電路、控制電路、操作顯示面板；電流、電壓、溫度等故障檢測電路和控制電路的15V電源；控制端子和工作繼電器線圈的24V電源。

     二、伺服零點開關的問題

     尋找零點的方法很多，可以根據(jù)精度要求和實際需要來選擇。可由伺服馬達自行完成(一些品牌的伺服馬達有完整的回點功能)，也可由上位機配合伺服完成，但回點原理基本有以下幾種。當伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，立即減速停止，以作為原點。直接找出編碼器的 Z信號碼，當有 Z信號碼時，立即減速停止。此回原法一般僅適用于轉(zhuǎn)軸，回原法的回原率和準確度較低。

三、設定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益

      設定值越大，增益和剛度越高，在指令脈沖頻率相同的情況下，位置滯后越小。然而，過大的值可能導致振蕩或過沖；參數(shù)值由特定的伺服系統(tǒng)模型和負載條件決定。伺服驅(qū)動器故障維護位置前饋增益:設置位置回路的前饋增益；設定值越大，在任意頻率的指令脈沖下位置滯后越小；位置環(huán)的前饋增益大，改善了控制系統(tǒng)的高速響應特性，但系統(tǒng)的位置會不穩(wěn)定，容易振蕩；當不要求高響應特性時，該參數(shù)通常設為0，表圍:0~100%。

     四、大功率晶體管的診斷

     伺服驅(qū)動器參數(shù)P70可用于輔助診斷晶體管故障。當未使用晶體管故障診斷功能時，P70顯示0000H以外的參數(shù)值，表明驅(qū)動器有故障，可能的原因如下：1）功率模塊A1不良。2）電源模塊G01/G02不良。3）I/O模塊U1不良。

南調(diào)機電設備——10kW伺服驅(qū)動器三個核心單元的優(yōu)選器件推薦

伺服驅(qū)動器是將380v 或 220v、 50Hz 工頻交流電整流、濾波后得到一個較平滑的直流電，經(jīng)過剎車制動單元，再由IGBT或 MOSFET組成的逆變電路將該直流電逆變?yōu)?15～100kHz的交流電接入電機系統(tǒng)。應用于該10kW伺服驅(qū)動器的功率轉(zhuǎn)換單元，搭配電機控制MCU和驅(qū)動，通過對電壓、電流信號的回饋進行處理，實現(xiàn)整機閉環(huán)控制，采用脈寬調(diào)制PWM控制技術獲得良好的電機調(diào)果。

功率轉(zhuǎn)換單元

功率轉(zhuǎn)換單元是10kW伺服驅(qū)動器的核心，該單元將工頻交流電轉(zhuǎn)化為直流電，濾波電路實現(xiàn)穩(wěn)壓及支撐逆變側能量，逆變電路實現(xiàn)直流電逆變?yōu)榻涣麟姀亩鴰与姍C運轉(zhuǎn)。該系列模塊內(nèi)置溫度傳感電阻，一體化設計集成整流、制動、逆變，優(yōu)化的內(nèi)部布線，低電感設計，可以有效降低伺服系統(tǒng)電磁干擾（EMI）和開關損耗。

控制單元

在控制單元中，Renesas提供了32位MCU，RZ/T1系列，其主要優(yōu)勢為：ARM Cortex-R4F 單核或者 R4F M3 雙核，主頻 600MHz，包上的浮點運算單元、1M的片上SRAM擴展，豐富的通信接口，如：以太網(wǎng) MAC、EtherCAT，自帶編碼器接口，支持多種編碼器協(xié)議，集算法控制和網(wǎng)絡通信于一身，集成度高，有利于電機調(diào)速性能改進。

通信單元

Silicon Labs針對CAN、485以及I/O口通信提供了高集成度隔離方案，代表產(chǎn)品為Si86xx/Si88xx系列，其特性如下：

1）高傳輸速率（150Mbs），高達 5KV 隔離電壓。

2）瞬態(tài)抑制能力 50KV/us。

3）AEC-Q100認證，汽車級品質(zhì)。

4）Si88XX 集成片上 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，可實現(xiàn)78%的和 2W 的峰值輸出功率。

5）低EMI，內(nèi)置防浪涌電流的軟啟動功能。

南調(diào)機電——驅(qū)伺服動器運動什么還有驅(qū)控一體的說法？

對于伺服驅(qū)動器，傳統(tǒng)產(chǎn)品，即脈沖式驅(qū)動器，主要提供“驅(qū)”方面的功能，實現(xiàn)位置控制；總線驅(qū)動器流行以來，加強了“控”方面的功能，例如限位、減速和急停等信號的處理，速度和加速度的控制，直線插補和圓弧插補的控制，位置、速度和扭矩的反饋，等等。

一個好的運動控制系統(tǒng)，不僅需要對位置進行控制，還要實現(xiàn)對速度和加速度的控制，這樣才能保證應用系統(tǒng)的效率、工藝要求和性能（尤其是力學性能，例如減少振動，提高動力學穩(wěn)定性），這就需要一個主控卡來實現(xiàn)所有驅(qū)動器的協(xié)調(diào)、運動指令輸入和運動參數(shù)的采集。

控制器主要是指多個軸位置軌跡規(guī)劃，速度規(guī)劃，著重于規(guī)劃，這是基本的，另外還加上IO邏輯控制。比如維宏控制器和固高卡，它們根據(jù)用戶的輸入（比如一個CNC加工文件、一個CAD設計圖紙）然后通過這個卡計算輸出都是指令（速度指令）等。

驅(qū)動器更著重于對電機的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三個控制環(huán)，一般沒有規(guī)劃的能力（有部分驅(qū)動器有簡單的位置和速度規(guī)劃能力）。比如維智伺服驅(qū)動器、臺達伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器。它們是接受規(guī)劃好的指令進行運動的。

這兩者一般都是分開的，這是因為它們功能差別還是比較大的，而且和實際應用有很大關系，電機功率相差比較大，每個軸用的都可能不一樣，所以分開更加方便一點。當然如果某些應用要求比較，如果電機數(shù)量和功率都比較確定，而且要求硬件體積很小，那么做成一體顯然可以更好滿足要求。除了這一點，我認為其它所謂的優(yōu)勢都不大，分開的方式也是可以做的。