超聲波作用于物體后，能使物體產生振動，振動幅度及強度取決于超聲波的頻率、發(fā)聲源的功率，這兩項指標在現代電聲學方面均能控制。故超聲波在現代工業(yè)中得到了廣泛的應用。尤其在超聲波清洗方面，應用更加廣泛。

　　在超聲波清洗中，超聲頻率及強度的變化決定了對被清洗物體基體的沖擊強度。頻率越高，對基體的表面清洗強度越高。頻率越低，對基體的深度沖擊越大。

鋯鈦酸鉛體系是目前應用較廣的壓電體系，其壓電性能較其它體系優(yōu)異。此體系的零膨脹特性對壓電器件的研發(fā)很有指導意義。

它是由鈦酸鉛和鋯酸鉛組成的固溶體，其具有很高的介電常數，工作溫度可達250攝氏度，各項機電參數隨溫度和時間等外界因素的變化較小。由于鋯鈦酸鉛壓電陶瓷在壓電性能與溫度穩(wěn)定性等方面的遠遠優(yōu)于鈦酸鋇壓電陶瓷，因此，它是目前使用普遍的的一種壓電材料。壓電陶瓷的性能指標如下：(1)自由介電常數/e0：1000~6000。

超聲探頭的核心是其塑料外套或者金屬外套中的一塊壓電晶片。構成晶片的材料可以有許多種。晶片的大小，如直徑和厚度也各不相同，因此每個探頭的性能是不同的，我們使用前必須預先了解它的性能。超聲波傳感器的主要性能指標包括：工作頻率工作頻率就是壓電晶片的共振頻率。當加到它兩端的交流電壓的頻率和晶片的共振頻率相等時，輸出的能量大，靈敏度也高。工作溫度由于壓電材料的居里點一般比較高，特別是診斷用超聲波探頭使用功率較小，所以工作溫度比較低，可以長時間地工作而不失效。用的超聲探頭的溫度比較高，需要單獨的制冷設備。靈敏度主要取決于制造晶片本身。機電耦合系數大，靈敏度高；反之，靈敏度低。如水晶（石英晶體）、鎵酸鋰、鍺酸鋰、鍺酸鈦以及鐵晶體管鈮酸鋰、鉭酸鋰等。指向性超聲波傳感器探測的范圍

交叉問題

交叉問題是當多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。超聲波X發(fā)出的聲波，經過鏡面反射，被傳感器Z和Y獲得，這時Z和Y會根據這個信號來計算距離值，從而無法獲得正確的測量。

解決的方法可以通過對每個傳感器發(fā)出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只聽自己的聲音。

交叉問題

交叉問題是當多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。超聲波X發(fā)出的聲波，經過鏡面反射，被傳感器Z和Y獲得，這時Z和Y會根據這個信號來計算距離值，從而無法獲得正確的測量。

解決的方法可以通過對每個傳感器發(fā)出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只聽自己的聲音。