搬運機器人主要是由機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自

　　搬運機器人主要是由機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動搬運系統(tǒng)等周邊設(shè)備組成的，它們通過系統(tǒng)集成，能夠?qū)崿F(xiàn)單臺車床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機加工自動化。(3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。可以實現(xiàn)數(shù)控機床的車削加工對各種工件的抓取搬運，具有定位準(zhǔn)確、工作節(jié)拍可調(diào)、工作空間大、性能優(yōu)良、運動平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。

　　1. 定位方式：不同的定位方式影響因素不同;

　　2. 精度：送料機機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度是對定位精度有直接的影響;

　　3. 剛度：送料機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，容易產(chǎn)生振動，因此定位的精度一般比較低;

　　4. 定位速度：定位速度不同，耗散的運動部件的能量不同;

　　5. 運動件的重量：運動件重量增加，其定位精度降低。所以在設(shè)計時不但要減小運動部件本身的重量，還要考慮工作時抓重變化的影響。

(1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。

(2)機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。

(3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

通過加工過程參數(shù)，在機器人加工路徑的基礎(chǔ)上，可自動生成完整的機器人加工程序。生成的程序可直接應(yīng)用到實際機器人上，進行生產(chǎn)加工。

基于ABB虛擬控制器技術(shù)，您可以向離線編程系統(tǒng)中導(dǎo)入各種類型的機器人和外部軸設(shè)備，這些機器人具備和真實機器人同樣的機械結(jié)構(gòu)和控制軟件，因此您可以在離線編程系統(tǒng)中******器人的各種運動、控制過程，全程對生產(chǎn)過程時間及周期進行準(zhǔn)確測算，還可以進行系統(tǒng)的布局設(shè)計、碰撞檢測等。如果將桁架機械手做下系統(tǒng)劃分，可以分為：高速機械系統(tǒng)、高速傳感器系統(tǒng)、高速控制系統(tǒng)，這三個系統(tǒng)沒有優(yōu)先級，同樣重要，缺一不可。

未來冷庫搬運作業(yè)可由機器人來操控。隨著科學(xué)的發(fā)展，技術(shù)的進步。依據(jù)公司的首要對手的商質(zhì)量量情況，找出自身商品的質(zhì)量距離，制定相應(yīng)的改善辦法，趕上并超過對手的商質(zhì)量量，以擴展商場份額?？萍汲晒霓D(zhuǎn)化將會大大提高人力作業(yè)的強度。未來的先進化智慧冷庫，管理人員只要坐在有空調(diào)的辦公室里，手里拿著智能遙控器精準(zhǔn)的遙控著冷庫溫度、冷庫門的開關(guān)，以及遙控著機器人搬運貨物進出冷庫。

相信在不久的將來機器人替代冷庫搬運工將會得到真正意義上的實現(xiàn)?？偟膩砜?，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。正在研制生產(chǎn)的機器人預(yù)計可承重50公斤，速度達到2米/秒的智能機器人，在接到功能性指令后，它可以迅速定位出商品在冷庫中分布的位置，并且規(guī)劃便利揀貨路徑，揀完貨后會自動把貨物送到制定地點。能一定程度上解放出冷庫工人的勞動力，一旦研制成功投入使用將徹底解放冷庫搬運工的苦惱。