關(guān)于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動機(jī)及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動機(jī)的動力，使汽車產(chǎn)生運(yùn)動，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛車逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎(chǔ)。無人駕駛車自動駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號后，進(jìn)行控制處理來控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動這三個子系統(tǒng)尤其重要。

無人駕駛技術(shù)主要技術(shù)路線

無人車在以后的將來會被廣泛使用，并將顛覆我們未來的出行模式。它的性能更安全、更環(huán)保并且可以進(jìn)行車輛共享。從技術(shù)角度看，無人駕駛技術(shù)有兩條主要的技術(shù)路線：

（1）自主智能，通過多傳感的融合感知和魯棒優(yōu)化的運(yùn)動控制使車能夠適應(yīng)交通場景。

（2）網(wǎng)聯(lián)智能，通過車和車之間、車和交通之間的聯(lián)系來實現(xiàn)無人駕駛。

這兩條技術(shù)路線都是相輔相成的，都會匯合在一起。

無人車的場景理解

無人車的場景理解可進(jìn)一步分成靜態(tài)場景和動態(tài)場景兩個部分。

（1）靜態(tài)理解：只考慮場景的靜態(tài)部分，不考慮運(yùn)動的車輛和行人，從幾何拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。如路的寬度，車道的數(shù)量，車道線的位置，車道線的顏色等。

（2）動態(tài)理解：主要考慮交通參與者，如車輛、行人所占據(jù)的車道和空間以及它們的運(yùn)動軌跡和將來一段時間的運(yùn)動預(yù)測。動態(tài)場景理解必須把交通規(guī)則和障礙物的檢測跟蹤結(jié)合起來。

電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Electro Hydraulic Power Steering，與HPS系統(tǒng)相比，EHPS增加了電控單元，包括動力轉(zhuǎn)向ECU、電磁閥和車速傳感器等。通過車速傳感器對車速的實時監(jiān)控，電控單元獲取數(shù)據(jù)后通過控制轉(zhuǎn)向控制閥的開啟程度改變油液壓力，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力力度的大小調(diào)節(jié)。

優(yōu)點：EHPS系統(tǒng)可以根據(jù)車速而改變提供轉(zhuǎn)向助力的大小，使得高速行駛時，車身更穩(wěn)，手感更好。缺點：其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價較高，具有液壓系統(tǒng)所帶來的通病，是介于液壓助力和電動助力之間的過渡階段。