機器人控制系統(tǒng)

一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；美國在工業(yè)機器人技術的綜合研究水平上仍處于領1先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

工業(yè)機器人

進入80年代后，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發(fā)與研究得到了政1府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。1986年國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機器人。自主品牌工業(yè)機器人年產(chǎn)量達到10萬臺，六軸及以上工業(yè)機器人年產(chǎn)量達到5萬臺以上。

機器人是自動控制機器（Robot）的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械（如機器狗，機器貓等）。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的機器人是整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產(chǎn)物，目前科學界正在向此方向研究開發(fā)。從制造業(yè)的發(fā)展歷程看，生產(chǎn)手段必然要經(jīng)歷機械化、自動化、智能化、信息化的變革。

中國對服務機器人的研究起步很晚，但國家對此非常重視，1986f年3月才開始把研究、開發(fā)智能機器人的內(nèi)容已列入國家863高科技發(fā)展規(guī)劃中，從1986年至2009年的20多年中，智能機器人主題在863的旗幟下，團結了近幾千人的研究開發(fā)隊伍，圓滿完成各項任務，建成了一批高水平的研究開發(fā)基地，造就了一支跨世紀的研究開發(fā)隊伍，為我國21世紀機器人技術的持續(xù)創(chuàng)新發(fā)展奠定了基礎[7]。①如圖1所示，這是我國首臺具有國際1流語音交互水平和復雜動作及智能運動控制水平的“美女機器人”,這款“美女機器人”具有仿zhen的美女外形，服裝和發(fā)型可以根據(jù)應用場合更換。以智能音響為例，它就是具備了感知、決策和執(zhí)行的能力，語音控制功能，感知語音后做決策分析，知道主人要它做什么，要去詢問天氣，還是點播一首歌，還是A股指數(shù)。