4種工業(yè)機器人控制方式解析

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機器人理論課程體系

01.基礎(chǔ)課程

常用電子元器件、集成器件、嵌入式系統(tǒng)(單片機)的應(yīng)用知識;

傳感器應(yīng)用的基本知識

機械傳動、液壓和氣動的基礎(chǔ)知識

PLC、變頻器、觸摸屏(HMI )、組態(tài)軟件控制技術(shù)的應(yīng)用知識

02.軟件知識

機器人現(xiàn)場示教

編程VC /C#語言編程

PLC編程

03.硬件課程

計算機接口、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)和自動化生產(chǎn)線系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識；

工業(yè)機器人原理、操作、示教編程、重現(xiàn)與調(diào)試的知識;

檢修機器人系統(tǒng)、自動化生產(chǎn)線系統(tǒng)故障的相關(guān)知識;

04.知識

離線編程

視覺系統(tǒng)配置

通訊

工業(yè)機器人實訓(xùn)流程

實訓(xùn)流程及說明

一、工業(yè)機器人實習(xí)實訓(xùn)項目適合?？啤⒈究圃盒C電、機械、數(shù)控、電氣、計算機類的學(xué)生，參與人數(shù)不限，我基地將根據(jù)每批次實習(xí)學(xué)生人數(shù)、選課模塊等因素進行實習(xí)環(huán)節(jié)合理調(diào)整。

二、為保證實訓(xùn)資源利用的大化，學(xué)員在報名后無學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)不得無故退出。三、實訓(xùn)過程中學(xué)員應(yīng)遵守基地紀(jì)律，無故曠課將不予辦理結(jié)業(yè)或開具實習(xí)證明。四、費用說明︰

每天8課時，實習(xí)費用為120元;基地食堂可提供三餐，費用自理;住宿20元(四人間）;往返交通費用100元/人(包車）。

工業(yè)機器人

機器人應(yīng)用——拋光打磨

無論是在3C領(lǐng)域、汽車零部件、還是衛(wèi)浴五金件、壓鑄件、陶瓷制品、木材建材家居等一些傳統(tǒng)制造行業(yè)，拋光打磨是基礎(chǔ)的一道工序，也是一塊難啃的“骨頭”。早期的拋光工作都是由拋光工人手工操作完成的。拋光工人坐在拋光機前，手持工件，對工件進行拋光打磨。這種作業(yè)方式效率低，效果差，也不利于人體健康，很容易造成安全事故，還會引起環(huán)境污染。隨著降低成本和提高產(chǎn)品質(zhì)量的要求日益提高，市場對能替代人工的拋光打磨機器人的需求越發(fā)強烈。