?RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器：

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

安徽安森傳動設備有限公司系專業(yè)生產(chǎn)、銷售減速機等傳動設備的專業(yè)公司。和多家研究機構和設計院合作，打造行業(yè)標兵。主要產(chǎn)品有：R系列硬齒面減速機、S系列斜齒輪-蝸桿減速機、K系列螺旋傘齒輪減速機，F(xiàn)系列平行軸硬齒面減速機，B、X系列擺線針輪減速機，H、B系列大功率減速機，P系列行星減速機，GFT滾筒減速機，AS手搖起升減速機，非標減速機等多種系列。

齒輪減速機：減速器輪齒檢查時應注意三個不同階段的表面疲勞。這三個階段是漸進性的，即在階段時如果不采取措施便會發(fā)展成第二階段，若仍不采取措施就會進一步發(fā)展成第三階段。

當接觸應力和循環(huán)次數(shù)超過一定限度時，兩齒面會產(chǎn)生微小的裂紋，接觸應力是隨時間而變化的脈動循環(huán)應力，隨循環(huán)次數(shù)的增加，裂紋逐步擴展，就會使裂紋之間的金屬微粒剝落下來形成齒面疲勞點蝕。

剝落，其形成是許多點蝕的小凹坑聯(lián)結(jié)而成大洞。在這種情形下，應監(jiān)視減速器輪齒剝落的速度以安排更換新減速器輪齒，從而避免減速器輪齒損壞造成故障停機。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。