亮點裝備——大型并聯(lián)機器人制造商

所以并聯(lián)機器人企業(yè)要想獲真正的發(fā)展，當(dāng)下首要的并不是在有限的市場里爭搶，而要將放在如何讓應(yīng)用企業(yè)理解并聯(lián)機器人的應(yīng)用優(yōu)勢，如何去開拓更多的應(yīng)用領(lǐng)域，將蛋糕做大才能受益更多。另一方面，在與外國廠商的競爭中，盡管國產(chǎn)并聯(lián)機器人份額在逐年上升，但外資品牌依舊占據(jù)者主導(dǎo)地位，要實現(xiàn)真正的國產(chǎn)替代，企業(yè)在技術(shù)方面還需繼續(xù)提升，低價并不是優(yōu)勢，質(zhì)量上去價格下來才算是真正的核心優(yōu)勢。

并聯(lián)機器人具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優(yōu)點，與串聯(lián)機器人一起構(gòu)成工業(yè)機器人的重要部分。應(yīng)用在食品、、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著的優(yōu)勢。近兩年，隨著并聯(lián)機器人在市場中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機器人需求增長的新生力量。

并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在哲學(xué)上呈對立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；（5）工作空間較??；并聯(lián)機構(gòu)（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。

并聯(lián)機器人運動規(guī)劃進(jìn)行研究,針對拾放操作提出更加平滑和性能更優(yōu)的軌跡規(guī)劃,研究的目標(biāo)是為了提高Delta機器人的拾放操作速度和優(yōu)化控制等各方面性能。首先,分析了本實驗室的Delta并聯(lián)機器人的正解運動學(xué)、逆解運動學(xué)。實驗環(huán)節(jié)提供運動學(xué)求解。接著對典型的拾放操作的運動學(xué)特點進(jìn)行了分析,提出了4-5-6-7次多項式插值方法。

該智能機器人積極臂從外旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動器，從動臂為平行四邊形構(gòu)造，尾端電動執(zhí)行機構(gòu)可在工作中室內(nèi)空間內(nèi)保持3維髙速平動。并且，在靜、動服務(wù)平臺間改裝兩邊含有虎克門鉸鏈的可伸縮式傳動軸，可保持尾端電動執(zhí)行機構(gòu)繞動服務(wù)平臺所屬平面圖反向的單可玩性旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而進(jìn)行對物的抓放姿勢。

并聯(lián)機器人在工業(yè)上日益廣泛地運用,而且要求它有更高速度和精度。Delta并聯(lián)機器人的典型操作是拾放操作,伴隨著拾放操作速度提高需求越來越強,在高速模式下,出現(xiàn)機器人拾放精度大幅降低、振動強烈、機械部件磨損增大等一系列問題。終導(dǎo)致機器人使用壽命大幅減短,增加企業(yè)成本。