17世紀(jì)末，人們才開始研究能正確傳遞運動的輪齒形狀。18世紀(jì)，歐洲工業(yè)革命以后，齒輪傳動的應(yīng)用日益廣泛；先是發(fā)展擺線齒輪，而后是漸開線齒輪，一直到20世紀(jì)初，漸開線齒輪已在應(yīng)用中占了優(yōu)勢。早在1694年，法國學(xué)者Philippe De La Hire首先提出漸開線可作為齒形曲線。節(jié)圓(PitchCircle):兩齒輪連心線上咬合接觸點各齒輪上留下軌跡稱為節(jié)圓。1733年，法國人M.Camus提出輪齒接觸點的公法線必須通過中心連線上的節(jié)點。一條輔助瞬心線分別沿大輪和小輪的瞬心線(節(jié)圓)純滾動時，與輔助瞬心線固聯(lián)的輔助齒形在大輪和小輪上所包絡(luò)形成的兩齒廓曲線是彼此共軛的，這就是Camus定理。

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疲勞點蝕相互嚙合的兩輪齒接觸時，齒面間的作用力和反作用力使兩工作表面上產(chǎn)生接觸應(yīng)力，由于嚙合點的位置是變化的，且齒輪做的是周期性的運動，所以接觸應(yīng)力是按脈動循環(huán)變化的。19世紀(jì)末，展成切齒法的原理及利用此原理切齒的專用機床與刀具的相繼出現(xiàn)，隨著生產(chǎn)的發(fā)展，齒輪運轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性受到重視。齒面長時間在這種交變接觸應(yīng)力作用下，在齒面的刀痕處會出現(xiàn)小的裂紋，隨著時間的推移，這種裂紋逐漸在表層橫向擴展，裂紋形成環(huán)狀后，使輪齒的表面產(chǎn)生微小面積的剝落而形成一些疲勞淺坑。

汽車齒輪的熱處理技術(shù)也從原50-60年代采用井式氣體滲碳護發(fā)展到當(dāng)前普遍采用由計算機控制的連續(xù)式氣體滲碳自動線和箱式多用爐及自動生產(chǎn)線(包括低壓(真空)滲碳技術(shù))、齒輪滲碳預(yù)氧化處理技術(shù)，齒輪淬火控制冷卻技術(shù)(由于專用淬火油和淬火冷卻技術(shù)的使用)、齒輪鍛坯等溫正火技術(shù)等。我國中重型載貨汽車齒輪用鋼牌號較多，主要是為適應(yīng)引進當(dāng)時國外先進汽車技術(shù)的要求。這些技術(shù)的采用不僅使齒輪滲碳淬火畸變得到了有效控制、齒輪加工精度得到提高、使用壽命得到延長，而且還滿足了齒輪的現(xiàn)代化熱處理的大批量生產(chǎn)需要。