根據(jù)用戶需要，本方案給出位置（x,y,z）方位姿態(tài)（α，β）及定位狀態(tài)（_type）6個(gè)參數(shù)，實(shí)時(shí)傳送到控制系統(tǒng)的主機(jī)中。針對(duì)位置精度，通過(guò)實(shí)時(shí)載波相位差分（RTK）技術(shù)保持厘米級(jí)精度；針對(duì)方位姿態(tài)，通過(guò)加長(zhǎng)基線長(zhǎng)度，配置高精度測(cè)向板卡和測(cè)量天線，從而保證單臺(tái)堆取料機(jī)在作業(yè)過(guò)程中的安全和可靠性。

同時(shí)通過(guò)GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)計(jì)算出堆取料機(jī)懸臂的相對(duì)位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)在同一個(gè)場(chǎng)垛中安全作業(yè)。

本系統(tǒng)采用在堆場(chǎng)合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)安裝GNSS流動(dòng)站。通過(guò)GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)計(jì)算出堆取料機(jī)懸臂的相對(duì)位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)在同一個(gè)場(chǎng)垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機(jī)及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)。

堆取料作業(yè)過(guò)程中，在一個(gè)堆場(chǎng)中經(jīng)常需要使用多個(gè)堆取料機(jī)進(jìn)行作業(yè)。 避免空間碰撞事故。在一個(gè)堆場(chǎng)中可能有多個(gè)堆取料機(jī)，沿著行走軌道進(jìn)行行走作業(yè)，在行走過(guò)程中，多個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間有可能會(huì)發(fā)生碰撞。

目前國(guó)內(nèi)沒(méi)有有效來(lái)提前預(yù)知堆取料機(jī)之間是否將要發(fā)生碰撞，堆取料機(jī)空間防碰撞是堆取料作業(yè)過(guò)程中的難題。具體來(lái)說(shuō)，現(xiàn)有的防碰撞方法中需要結(jié)合堆取料機(jī)的行走數(shù)據(jù)，而現(xiàn)有的方法獲取的堆取料機(jī)的行走數(shù)據(jù)經(jīng)常不準(zhǔn)，由于堆取料機(jī)的行走距離很長(zhǎng)，都在1500m以上，而用于獲取堆取料機(jī)的行走數(shù)據(jù)的行走編碼器都安裝在行走輪上，堆取料機(jī)的行走軌道與堆取料機(jī)的行走輪之間的摩擦力不均，一旦堆取料機(jī)的行走輪出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，行走數(shù)據(jù)就會(huì)出現(xiàn)不準(zhǔn)確的情況，長(zhǎng)時(shí)間累積會(huì)造成誤差越來(lái)越大，即使通過(guò)行走定點(diǎn)校正對(duì)編碼器進(jìn)行修正，但不準(zhǔn)確因素仍無(wú)法徹底克服。