水下步行機(jī)器人

地球海洋深處依然有廣闊的未知世界。通常，我們說(shuō)水下機(jī)器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機(jī)器人的發(fā)展歷史，對(duì)于中國(guó)，我們大概經(jīng)歷了30多年的水下機(jī)器人發(fā)展過(guò)程。但由于一種有助于探險(xiǎn)家和科學(xué)家進(jìn)行探索的新工具——巨型機(jī)器蟹的問(wèn)世，這種局面可能改變。這個(gè)巨大機(jī)器的制造者們稱，它是大且潛水深的水下步行機(jī)器人。Crabster CR200水下探測(cè)器重635公斤，被設(shè)計(jì)用來(lái)像真甲殼綱動(dòng)物一樣在海底移動(dòng)，通過(guò)復(fù)雜技術(shù)穩(wěn)定自身。根據(jù)設(shè)想，這個(gè)機(jī)器人可用于科學(xué)探索項(xiàng)目，安裝用于石油和的管道等設(shè)施。

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水下機(jī)器人

無(wú)人無(wú)纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題需要解決。如果這些問(wèn)題都能解決了，那么無(wú)人無(wú)纜潛水器就能是名副其實(shí)的海洋智能機(jī)器人。無(wú)人無(wú)纜潛水器將向遠(yuǎn)程化、智能化發(fā)展，其活動(dòng)范圍在250～5000公里的半徑內(nèi)。這就要求這種無(wú)人無(wú)纜潛水器有能保證長(zhǎng)時(shí)間工作的動(dòng)力源。在控制和信息處理系統(tǒng)中，采用圖像識(shí)別、人工智能技術(shù)、大容量的知識(shí)庫(kù)系統(tǒng)，以及提高信息處理能力和精密的導(dǎo)航定位的隨感能力等。如果這些問(wèn)題都能解決了，那么無(wú)人無(wú)纜潛水器就能是名副其實(shí)的海洋智能機(jī)器人。海洋智能機(jī)器人的出現(xiàn)與廣泛使用，為人類進(jìn)入海洋從事各種海洋產(chǎn)業(yè)活動(dòng)提供了技術(shù)保證

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按照無(wú)人潛水器與水面支持設(shè)備（母船或平臺(tái)）間聯(lián)系方式的不同，水下機(jī)器人可以分為兩大類：一類是有纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱為水下遙控運(yùn)載體（Remotely Operated Vehicle）簡(jiǎn)稱ROV，ROV通過(guò)電纜由母船向其提供動(dòng)力，人在母船上通過(guò)電纜對(duì)ROV進(jìn)行遙控；另一類是無(wú)纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱為水下自主式無(wú)人運(yùn)載體（Autonomous Underwater Vehicle）簡(jiǎn)稱AUV，AUV自帶能源，依靠自身的自治能力來(lái)管理和控制自己以完成人賦予的使命。操作人員僅下達(dá)總?cè)蝿?wù)，機(jī)器人就能根據(jù)識(shí)別和分析環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行動(dòng)、回避障礙、自主地完成任務(wù)。

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可視型ROV（EROV）

可視型ROV通常是全電力的系統(tǒng)，用于執(zhí)行檢查任務(wù)，有時(shí)也用于支持潛水員的潛水活動(dòng)。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：處理后的導(dǎo)航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航文件經(jīng)過(guò)載體漂移歸算，是AUV真實(shí)位置的估值。EROV在潛水員下潛之前檢查危險(xiǎn)水域，或?yàn)槠涮峁┱彰骱蛨D像記錄。EROV因其較低的成本廣泛應(yīng)用于科學(xué)研究領(lǐng)域。EROV雖然沒(méi)有作業(yè)級(jí)ROV那樣的動(dòng)力和載重，但也可作為各種傳感器、工具設(shè)備、機(jī)械手等的平臺(tái)。大部分EROV工作水深在300米以內(nèi)，隨著技術(shù)的進(jìn)步其工作水深及功能在不斷提高。

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