6）檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件；環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。

2、維護(hù)頻率（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行時數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）

1） 一般維護(hù)： 1 次/天；

2）清洗 /更換濾布： 1 次/500H；

3） 測量系統(tǒng)電池的更換：

2 次/7000H ；

4） 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換：1 次/50000H ；

5） 檢查冷卻器； 1 次/月。

運(yùn)動各軸到合適位置，準(zhǔn)備油管，廢油桶，油品等放油（注意.?先打開下蓋，再打開上蓋）放油完畢，裝上下蓋，按量進(jìn)油（泵或漏斗，用泵則要不裝油嘴蓋，下口進(jìn))

該軸低速運(yùn)動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■A4-A6 軸萬向傳動軸檢測

A4-A6 萬向傳動軸，清理及檢測線性導(dǎo)軌、球軸承，磨損情況記錄；

■管線包柔性檢查，檢測電纜線的絕緣，觀察有無老化問題。

二、電氣維護(hù)

■機(jī)器人控制柜清理

根據(jù)受污染的程度用刷子清潔外部風(fēng)扇的保護(hù)柵欄，散熱器，熱交換器清灰；

■27V 電源電壓檢測

檢查低壓電源組件的到達(dá)各單位的電壓是否正常；

■控制柜及PC 模塊清理

緊固各單元模塊，檢查所有指示燈有無異常，清潔PC機(jī)風(fēng)扇；

■檢測控制柜蓄電池以及PC機(jī)主板上的CMOS 電池電量，并記錄

■檢查所有電氣線路有無破損老化的情況，特別是X31信號線，X11安全通道接口

■PLC 檢測與安全有關(guān)的PLC 信號

■測量機(jī)器人進(jìn)線電壓，驅(qū)動電壓

■檢查安全回路及安全裝置

■檢測示教器按鍵的有效性，急停回路是否正常，顯示屏是否正常顯示，觸摸屏功能是否正常，電纜線有無破損

■機(jī)器人項(xiàng)目備份功能，文件傳輸功能檢測

■機(jī)器人負(fù)載測試

手動關(guān)閉輸出信號

當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（關(guān)閉或者打開）