自動步進電機 步進機可變磁阻型(VR型——Variable Reluctivity Type)又稱作反應式步進電機

　　其定子與轉子由鐵芯構成，沒有永恒磁鐵，定子上嵌有線圈．轉于在定子與轉子磁阻較小位置上轉動，并由此而得名可變磁阻型。

　　這類電機的轉子結構簡單、轉子直徑小，有利于快速響應。由于 該類電機的定子與轉子均不含永恒磁鐵，故無勵磁時沒有保持力。

　　電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉矩輸出，步進角一般為1.5度

　　這種電機具有制造成本較高、轉子的阻尼差、效率低、噪聲大等缺點。

　　制造材料費用低、結構簡單、步距角小。

自動步進電機 步進電機

永磁型(PM型一Permanent Magnet Type)

　　PM型步進電機的轉子采用永恒磁鐵、定于采用軟磁鋼制成，繞組輪流通電，建立的磁場與永恒磁鐵的恒定磁場相互吸引與排斥產(chǎn)生轉矩。這種電機由于采用了永恒磁鐵，即使定子繞組斷電也能保持一定轉矩，故具有記憶能力，可用作定位驅動。因此，選擇開環(huán)步進電機扭矩時，需選擇大于應用設備運行負載的電機扭矩參數(shù)。PM型電機的特點是勵磁功率小、、造價便宜，因此需要量也大。由于轉子磁鐵的磁化間距受到限制，難于制造，故步距角較大。與VR型相比轉矩大，但轉子慣量也較大。

　　永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；

因為電機靜態(tài)時，屬全功率狀態(tài)，電流較大，電機發(fā)熱，不可以長時間大電流工作，因此，驅動器加設有靜態(tài)半電流設置。（TXC注：如TB6560的TQ1 TQ2來設置電流衰減比，皆為H時，處于低功耗模式）

開環(huán)步進電機驅動器無法識別電機運行時的電流和控制調節(jié)，驅動器是恒定電流控制模式，而電機運行時，因轉速快慢和負載變化，產(chǎn)生電機運行時電流大小變化，驅動器無法自動調節(jié)恒定扭矩，造成步進電機出現(xiàn)失步和堵轉現(xiàn)象。目前國內工業(yè)機器人保有量密度接近日本上世紀80年代初水平,在宏觀產(chǎn)業(yè)發(fā)展節(jié)點類似背景下,對標日本八十年代工業(yè)機器人行業(yè)黃金發(fā)展史,國內機器人需求量有望持續(xù)高增長。因此，選擇開環(huán)步進電機扭矩時，需選擇大于應用設備運行負載的電機扭矩參數(shù)。