如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪,則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行

如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。

RV減速機(jī)的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩、承受很大的過載沖擊，并保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了過定位結(jié)構(gòu)，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機(jī)器人其規(guī)模化生產(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。

減速機(jī)的3種勵(lì)磁方式介紹

減速機(jī)的運(yùn)行需要?jiǎng)?lì)磁裝置來向發(fā)電機(jī)提供定子電源，為發(fā)電機(jī)等設(shè)備提供工作磁場(chǎng)，在這里勵(lì)磁方式也有很多，我們具體來看一下：

　　1、并勵(lì)：勵(lì)磁繞組與減速機(jī)的電樞繞組相并聯(lián)，電機(jī)本身發(fā)出來的端電壓為勵(lì)磁繞組供電。

　　2、串勵(lì)：勵(lì)磁繞組與電樞繞組串聯(lián)后，再接于直流電源，其勵(lì)磁電流為電樞電流。

　　3、復(fù)勵(lì)：有并勵(lì)和串勵(lì)兩個(gè)勵(lì)磁繞組，若串勵(lì)繞組產(chǎn)生的磁通勢(shì)與并勵(lì)繞組產(chǎn)生的磁通勢(shì)方向相同，則稱為積復(fù)勵(lì)；若兩個(gè)磁通勢(shì)方向相反，則稱為差復(fù)勵(lì)。

　　以上主要介紹了減速機(jī)的3種勵(lì)磁方式，在使用中我們要根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的方式，另外平時(shí)要注意定期對(duì)設(shè)備進(jìn)行保養(yǎng)清洗，以保證正常工作。

故諧波齒輪減速機(jī)主要優(yōu)點(diǎn)

減速機(jī)主要優(yōu)點(diǎn)

　　(1)傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合。

　　(2)承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

　　(3)傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對(duì)誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　(4)傳動(dòng)、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動(dòng)的百分之—)，所以，輪齒磨損小，(可達(dá)69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

　　(5)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。

　　(6)體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

　　(7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無法比擬的。