上下料數(shù)控機床機器人日常維護簡單

桁架機械手的作用

　　1.桁架機械手可是適合更多的復(fù)雜環(huán)境，在高溫或者低溫下工作時不受影響的。

　　2.提高了勞動效率。上下料數(shù)控機床機器人日常維護簡單。相比工人而言，大大的提高了效率。

　　3.桁架機械手避免事故發(fā)生，降低企業(yè)風(fēng)險，讓企業(yè)的品質(zhì)有保障。

　　4.桁架機械手可以做一些高危工作，大大提高了工作的廣度和寬度。

　　5.減少了勞動失誤，工人會因為疲勞和情緒的原因工作狀況會受到影響，而上下料數(shù)控機床機器人不會受到影響。

搬運機器人：

高速搬運、提高耐久性

通過高剛性設(shè)計和振動抑制控制，實現(xiàn)高速化和提高耐久性（搬運能力：輕負荷時 12spm）

新型沖壓機專用手臂

薄型輕質(zhì)，手臂前端負荷支持80kg

（手爪裝置＋工件）

可形成各式各樣的工件搬運形態(tài)

（平行搬運，180°/90°旋轉(zhuǎn)搬運）

沖壓間距支持8m

通過搭載ATC（自動工具轉(zhuǎn)換器），可在更換沖壓模具過程中更換手爪裝置（選裝件）

標(biāo)配空氣軟管和工程用電纜

空氣軟管 ：?12×4根、工程用電纜 ：40芯

汽車搬運機器的結(jié)構(gòu)

汽車搬運機器人的外型為扁平長方體，高度為170mm，長寬為1750mm×1430mm。在其4個角上有4個嵌在內(nèi)部的輪子用來做水平行走，由2臺dc24v/370w的直流電機驅(qū)動，行走速度為20m/min。目前這一在領(lǐng)域常見的機械手為機械手和通用機械手，而通用型機械手因為其結(jié)構(gòu)靈活、適應(yīng)性強而逐漸被普遍應(yīng)用。在機器人兩側(cè)各有兩組夾持臂，即主夾持臂和輔夾持臂，分別由主、輔臂液壓泵和液壓換向閥門控制其推出和收回。主臂的動作為推出-舉升，輔臂的動作為收回-夾緊，用來抱起汽車的4個車輪，使其抬離地面，從而達到搬運汽車的目的。液主臂推力1.2t，輔臂握緊力200kg。機器人的行走定位由安裝于其左、右側(cè)面的dmp激光位置檢測器完成。機器人的防撞檢測由安裝于其前、后端的dme激光檢測開關(guān)完成。另外，在機器人的前后兩面各有1組條狀的led顯示器，作為汽車搬運機器人運行和故障狀態(tài)的監(jiān)視。

汽車搬運機器人在運行時，根據(jù)上位機的控制指令，行走到要搬運的汽車底盤下，伸出其夾持臂，將汽車的4個車輪抬起，運行到目的地后放下。

汽車搬運機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計

汽車搬運機器人的控制系統(tǒng)集成在機器人本體內(nèi)。當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。搬運機器人內(nèi)的可編程序控制器通過無線通訊方式與其母體—運輸平臺保持通訊聯(lián)絡(luò)，運輸平臺再經(jīng)過紅外通訊與主控計算機通訊，以接受上位機命令并上傳運行狀態(tài)。主控計算機負責(zé)集中控制和管理汽車搬運機器人與運輸平臺的協(xié)調(diào)運動。無線轉(zhuǎn)換器一端接plc的rs-232接口，另一端為2.4g微波信號，構(gòu)成了在汽車搬運機器人控制系統(tǒng)與運輸平臺控制系統(tǒng)之間的無線數(shù)據(jù)傳輸線路。

汽車搬運機器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計

汽車搬運機器人控制程序的編制充分利用了siemens plc編程軟件step

7提供的軟件平臺，將整個控制程序模塊化?？刂瞥绦蛑饕校褐骺爻绦蚰K、模擬數(shù)據(jù)采集模塊、伺服裝置控制模塊、停車貨位參數(shù)模塊、液壓裝置控制模塊、故障檢測模塊、顯示模塊和通訊模塊等。