TouchSkipFunction接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個(gè)選項(xiàng)功能，和標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令不同。標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令，是在編程時(shí)設(shè)定一個(gè)條件，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中滿足這個(gè)條件時(shí)，會立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個(gè)軸的擾動(dòng)扭矩，當(dāng)任意軸的擾動(dòng)超過了設(shè)置的閾值時(shí)，就會執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機(jī)器人在位置干涉時(shí)出現(xiàn)碰撞報(bào)警，以保持運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

當(dāng)設(shè)置Touch Skip功能時(shí)，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時(shí)，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。

注意：當(dāng)使用Touch Skip功能時(shí)，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認(rèn)值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請?jiān)O(shè)置為TURE，并重啟。

在“Sch.No.”中輸出一個(gè)值，可改變條件的編號針對每一個(gè)軸的擾動(dòng)，可設(shè)置*大值、*小值和enable/disable

焊接機(jī)器人常見安全措施：

a.為焊接機(jī)器人及其周邊設(shè)備安裝安全防護(hù)欄，以防止有人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域造成意外傷害。

b.在安全護(hù)欄入口的安全門上設(shè)置插拔式電接點(diǎn)開關(guān)，該開關(guān)與焊接機(jī)器人的安全回電路相 連接，一旦安全門打開，機(jī)器人控制器將切斷機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。

c.在距焊接機(jī)器人所在工位很近的地方，安裝多個(gè)緊急停止開關(guān)，一旦發(fā)生緊急或危險(xiǎn)情況，工作人員可以就近按下急停，讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

d.示教作業(yè)時(shí)降低焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，并由經(jīng)過專業(yè)技術(shù)操作培訓(xùn)的人員進(jìn)行示教。

e.焊接機(jī)器人安全電路與生產(chǎn)線安全電路聯(lián)為一體，當(dāng)生產(chǎn)線遇到緊急情況時(shí)，生產(chǎn)工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開關(guān)，讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

使用機(jī)器人焊接有以下優(yōu)勢：

1.點(diǎn)焊接:使用焊接機(jī)器人在點(diǎn)焊時(shí)，相比人的手工焊可以節(jié)約15%的用量；

2.連續(xù)接：使用焊接機(jī)器人連續(xù)接時(shí)，相比人的手工焊節(jié)約30%的用量；效率大約是人工的3倍；

3.使用機(jī)器人焊接，有過程質(zhì)量控制優(yōu)勢

人工焊接隨意性較大，無法真正實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、一致化焊接，焊接效果波動(dòng)性較大。

機(jī)器人焊接流程化：送絲，預(yù)加熱，提前送氣、滯后送氣，焊接電流，各工步的參數(shù)都通過程序智能控制，完全實(shí)現(xiàn)過程可控制，從而保證焊接質(zhì)量，不會出現(xiàn)氣孔、焊接缺陷;

4.智能化

在節(jié)約人工成本、提高焊接效率的基礎(chǔ)上，焊接機(jī)器人可以搭配覽眾焊接機(jī)器人專家?guī)?、智能控制系統(tǒng)，可以根據(jù)焊接時(shí)的 熔池狀態(tài)、坡口形狀、氣流量，自動(dòng)實(shí)時(shí)調(diào)整焊接電流、焊槍姿態(tài)，內(nèi)置多套焊接專家數(shù)據(jù)庫。

5. 自動(dòng)焊接機(jī)器人只需人工取、換，無需培訓(xùn)，直接上崗。

6.機(jī)器人焊接無工作情緒、疲勞、效率與品質(zhì)的曲線概率、生手與熟手（人工）落差；焊錫機(jī)器人焊接產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定，效率穩(wěn)定，無情緒，可持續(xù)工作。

7.使用人工焊接，淡季和旺季明顯，訂單多時(shí)趕貨質(zhì)量不穩(wěn)定，忙時(shí)招不到人，閑時(shí)養(yǎng)不起人；而焊接機(jī)器人可24小時(shí)間工作，無疲勞，即使是在淡季也不浪費(fèi)人力資源。