國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人,電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置

對(duì)于國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人，電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置，因此無需添加任何其他硬件。 無論工件本身是不規(guī)則的還是在焊接過程中變形的，電弧傳感器都可以使機(jī)器人始終找到焊縫的中心，準(zhǔn)確地在中心進(jìn)行焊接并保持焊炬高度一致。

在焊接機(jī)器人的操作中，除了左右焊縫跟蹤外，弧光傳感器還可以實(shí)現(xiàn)上下焊縫跟蹤，并且在擺動(dòng)的情況下也可以實(shí)現(xiàn)上下焊縫跟蹤且不擺動(dòng)，可以保證焊炬的安全。 與工件保持恒定距離。

看來正是由于電弧傳感器的作用，焊接機(jī)器人才能成功實(shí)現(xiàn)電弧跟蹤自動(dòng)焊接，并且在實(shí)踐中是穩(wěn)定可靠的。 這種自動(dòng)焊縫跟蹤技術(shù)不僅避免了使用昂貴的激光跟蹤設(shè)備，而且有效地克服了由于工件不規(guī)則和焊接變形而無法使用機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接的問題，這具有重要意義。

TP程序中后臺(tái)邏輯的程序類別

這里分三塊內(nèi)容進(jìn)行簡(jiǎn)要說明：

（1）后臺(tái)邏輯的程序類別為TP程序，不可以包含運(yùn)動(dòng)組，即程序?qū)傩员仨毷沁@樣的：

TP程序中可使用的指令、數(shù)據(jù)及運(yùn)算符有：

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（2）后臺(tái)邏輯狀態(tài)，主要有三種：

停止：程序已停止

運(yùn)行中：在標(biāo)準(zhǔn)模式下運(yùn)行程序

運(yùn)行（快速）：在優(yōu)先模式下運(yùn)行程序

按下F2運(yùn)行后臺(tái)邏輯，包含不能使用字符時(shí)，發(fā)生錯(cuò)誤；按下F3則可以停止程序的后臺(tái)運(yùn)行。

（3）模式，有兩種執(zhí)行模式：標(biāo)準(zhǔn)模式和優(yōu)先模式。

在兩種模式下都可以在后臺(tái)執(zhí)行所有復(fù)合運(yùn)算指令。

使用后臺(tái)邏輯時(shí)，需注意*多可以同時(shí)執(zhí)行8個(gè)程序作為后臺(tái)邏輯。在后臺(tái)執(zhí)行程序時(shí)，不能編輯該程序，不能作為通常的任務(wù)來執(zhí)行。尚未在后臺(tái)執(zhí)行程序時(shí)，可以將該程序作為通常的任務(wù)來執(zhí)行。在后臺(tái)執(zhí)行程序時(shí)，不能通過覆蓋相同名稱的程序來加載。

*后總結(jié)一下，后臺(tái)邏輯指令可以在后臺(tái)執(zhí)行特定的TP程序。執(zhí)行的程序可對(duì)前臺(tái)運(yùn)行的程序起輔助作用，且不會(huì)影響前臺(tái)主程序的運(yùn)行，希望此項(xiàng)功能對(duì)FANUC用戶有所幫助。

TouchSkipFunction接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個(gè)選項(xiàng)功能，和標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令不同。標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令，是在編程時(shí)設(shè)定一個(gè)條件，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中滿足這個(gè)條件時(shí)，會(huì)立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個(gè)軸的擾動(dòng)扭矩，當(dāng)任意軸的擾動(dòng)超過了設(shè)置的閾值時(shí)，就會(huì)執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機(jī)器人在位置干涉時(shí)出現(xiàn)碰撞報(bào)警，以保持運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

當(dāng)設(shè)置Touch Skip功能時(shí)，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會(huì)顯示；使用該功能時(shí)，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。

注意：當(dāng)使用Touch Skip功能時(shí)，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認(rèn)值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為TURE，并重啟。

在“Sch.No.”中輸出一個(gè)值，可改變條件的編號(hào)針對(duì)每一個(gè)軸的擾動(dòng)，可設(shè)置*大值、*小值和enable/disable