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裝配機器人的準(zhǔn)確定位:裝配機器人運動系統(tǒng)的定位精度由機械系統(tǒng)靜態(tài)運動精度(幾何誤差、熱和載荷變形誤差)和機電系統(tǒng)高頻響應(yīng)的暫態(tài)特性(過渡過程)所決定,其中靜態(tài)精度取決于設(shè)備的制造精度和機械運動形式,動態(tài)響應(yīng)取決于外部跟蹤信號、系統(tǒng)固有的開環(huán)動態(tài)特性、所采用的減振方法(阻尼)和控制器的調(diào)節(jié)作用。
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