拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。松下氣篩廠家故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部）松下氣篩廠家，難以倒掛工作。松下氣篩廠家但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人松下氣篩廠家（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，松下氣篩廠家從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。，松下氣篩廠家松下氣保焊槍YT-30MFA1/YT-40MFW1/YT-50MFW1松下送絲管TSMOL512，適用焊絲1。松下氣篩廠家近年來點焊用機器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。松下氣篩廠家松下氣篩廠家松下氣篩廠家

上述兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）松下氣篩廠家減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)松下氣篩廠家動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機松下氣篩廠家。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且松下氣篩廠家免維修時間大為增長，加（減）松下氣篩廠家速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的高運動速度可達(dá)3m/s以上松下氣篩廠家，定位松下氣篩廠家準(zhǔn)確，振動小。同時松下氣篩廠家，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，松下氣篩廠家而對于容量較大的變壓器，已松下氣篩廠家經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把5松下氣篩廠家0Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。松下氣篩廠家松下氣篩廠家松下氣篩廠家

弧焊機器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），松下氣篩廠家通常的晶閘管式、松下氣篩廠家逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，松下氣篩廠家所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。松下氣篩廠家近年來，松下氣篩廠家國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，松下氣篩廠家這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口松下氣篩廠家板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，松下氣篩廠家一般應(yīng)按持續(xù)率100%來確定電源的容量。4機器人焊接螺柱工作站機器人焊接螺柱工作站針對復(fù)雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。松下氣篩廠家松下氣篩廠家松下氣篩廠家

　近年來，國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出的是，在弧焊機器人工作周期中，電弧時間所占的比例較大，松下氣篩廠家因此在選擇焊接電源時，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來確定電源的容量。送絲機構(gòu)可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，松下氣篩廠家而后者軟管校長，當(dāng)機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎松下氣篩廠家曲狀態(tài)，松下氣篩廠家會嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。1箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中，松下氣篩廠家生產(chǎn)量大，焊接質(zhì)量及尺寸要求高的箱體焊接開發(fā)的機器人工作站專用裝備。松下氣篩廠家

　　二、點焊機器人的特點

　　由于采用了一體化焊鉗，松下氣篩廠家焊接變壓器裝在焊鉗后面，松下氣篩廠家所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化松下氣篩廠家。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用松下氣篩廠家逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。近年來由于我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，能源的大量需求，與能源相關(guān)的制造行業(yè)也都開始尋求自動化焊接技術(shù)，焊接機器人逐漸嶄露頭角。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，

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