機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法。以機(jī)器人功能為依據(jù),劃分移動(dòng)底盤、清掃和控制三個(gè)模塊,即設(shè)計(jì)各模塊的機(jī)械結(jié)構(gòu),畫出機(jī)器人整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖,由機(jī)械圖加工成實(shí)物。

豪沃電氣服務(wù)理念:

一、個(gè)性化設(shè)定：公司根據(jù)客戶的需要，專門針對(duì)于客戶項(xiàng)目進(jìn)行定制。

二、服務(wù)化原理：尊重客戶，理解客戶，持續(xù)提供超越客戶期望的產(chǎn)品與服務(wù)，做客戶們永遠(yuǎn)的伙伴。這是我們一直堅(jiān)持和倡導(dǎo)的服務(wù)理念。

三、誠(chéng)信服務(wù)，客戶至上；服務(wù)至上，以人為本！

山東豪沃電氣有限公司致力于光伏設(shè)備：HW2系列光伏板智能清掃機(jī)器人;HW200CU系列智能通信測(cè)控裝置;太陽(yáng)能光伏支架;電力鐵塔等光伏清掃機(jī)器人。工作面附著特性。由于清掃機(jī)器人工作環(huán)境是傾斜的太陽(yáng)能光伏面板,因此機(jī)器人在斜面上可能會(huì)出現(xiàn)打滑和下滑現(xiàn)象。針對(duì)此問題,建立了機(jī)器人的斜面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),分析了清掃機(jī)器人在斜面上的附著特性,給出了機(jī)器人在斜面上的穩(wěn)定附著角度,從理論上解決了機(jī)器人在斜面上的下滑問題。

在得到光伏清掃機(jī)器人當(dāng)前位姿估計(jì)后,采用由位置環(huán)與姿態(tài)環(huán)構(gòu)成的軌跡跟蹤控制器對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)行位姿控制,在內(nèi)環(huán)收斂速度不可控的情況下,即當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際姿態(tài)角與目標(biāo)姿態(tài)角有很大偏差時(shí),本文的控制算法依然能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)清掃路徑的有效跟蹤。后,以清掃效果和效率為原則,設(shè)計(jì)了清掃機(jī)器人在線軌跡規(guī)劃規(guī)則。再根據(jù)清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件電路和清掃路徑,完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),重點(diǎn)分析了位置信息獲取、行走控制、自動(dòng)和定時(shí)清掃功能的軟件實(shí)現(xiàn)問題。