為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的傳動(dòng)環(huán)節(jié)多、傳動(dòng)精度差以及結(jié)構(gòu)剛性差的問題，壓電電機(jī) 滾珠花鍵傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，通過壓電電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)絲滾珠花鍵軸，從而實(shí)現(xiàn)伸縮桿做伸縮運(yùn)動(dòng)。該發(fā)明雖然解決了現(xiàn)有技術(shù)中的傳動(dòng)環(huán)節(jié)多，剛性差等問題，但整個(gè)六軸并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)部件的行程偏小，且壓電電機(jī)的控制較為復(fù)雜，成本較高。

音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)的新型的基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)裝置，解決傳統(tǒng)Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)環(huán)節(jié)多，剛性差等問題。本發(fā)明的伸縮機(jī)構(gòu)部件少，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，采用音圈電機(jī)作為動(dòng)力，相對(duì)于壓電電機(jī)來說，成本低，控制簡(jiǎn)單，并且采用導(dǎo)向裝置能夠提高導(dǎo)向剛度，保證運(yùn)動(dòng)精度。

斷線是我們?cè)诶@制線圈過程中會(huì)遇到的問題，如果斷線的情況較多，會(huì)嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率和良品率，在生產(chǎn)過程中要盡可能的避免此類情況發(fā)生。如果出現(xiàn)斷線的問題，應(yīng)該從以下方面去找原因：線桶放置不正確：線桶的位置有明確的要求，根據(jù)線桶的大小位置也不盡相同，如果高度不夠的，可將線桶底部墊好，避免繞線時(shí)線散落于桶底部卡住造成線桶外罩桶口處損壞。處理方法：線桶底部墊好，檢查桶口。

分度變化：轉(zhuǎn)位軸中軸承不良，夾緊機(jī)構(gòu)中平面軸承不良，繞線模具平衡沒調(diào)好，繞線模具于鉤線套中心高沒調(diào)好（飛叉軸承壞，飛叉主軸軸承檔磨損，飛叉皮帶輪軸承檔磨損造成模具中心調(diào)不好）。分度時(shí)轉(zhuǎn)子受到外加阻力，位置變化，線繞在鋼片上斷線。        

剪線機(jī)構(gòu)不良：線剪斷之后沒有及時(shí)夾住，啟動(dòng)下一個(gè)動(dòng)作的時(shí)候尾線拉掉。解決：調(diào)整剪線機(jī)構(gòu)。