控制器分類(lèi)介紹

運(yùn)動(dòng)控制器：基于PC總線(xiàn)的以DSP或FPGA作為核心處理器的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器。這類(lèi)開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器以DSP芯片作為運(yùn)動(dòng)控制器的核心處理器，以PC機(jī)作為信息處理平臺(tái)，運(yùn)動(dòng)控制器以插件形式嵌入PC機(jī)，即“PC 運(yùn)動(dòng)控制器”的模式。這樣的運(yùn)動(dòng)控制器具有信息處理能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)軌跡控制準(zhǔn)確，開(kāi)放程度高，通用性好的特點(diǎn)。但是這種方式存在以下缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)控制卡需要插入計(jì)算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽，因此每個(gè)具體應(yīng)用都必須配置一臺(tái)PC機(jī)作為上位機(jī)。要增加一條機(jī)器指令，只需在控制存儲(chǔ)器中增加一段微程序，但是，它是通過(guò)執(zhí)行一段微程。這無(wú)疑對(duì)設(shè)備的體積、成本和運(yùn)行環(huán)境都有一定的限制，難以獨(dú)立運(yùn)行和小型化。

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控制器

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運(yùn)動(dòng)控制器就是控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式的專(zhuān)用控制器：比如電動(dòng)機(jī)在由行程開(kāi)關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)行達(dá)到特定位置后又向下運(yùn)行，或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專(zhuān)用機(jī)器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因?yàn)楹笳哌\(yùn)動(dòng)形式更簡(jiǎn)單，通常被稱(chēng)為通用運(yùn)動(dòng)控制（GMC）。例如，僅當(dāng)該設(shè)備處于發(fā)送就緒狀態(tài)時(shí)，CPU才能啟動(dòng)控制器從設(shè)備中讀出數(shù)據(jù)。

運(yùn)動(dòng)控制器是決定自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的主要器件  。對(duì)于簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，采用單片機(jī)設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制器即可滿(mǎn)足要求，且性?xún)r(jià)比較高  。

運(yùn)動(dòng)控制器源于早期的伺服控制器。通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使其按照預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

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