沖床機械手的末端工具應(yīng)該怎樣去選擇？

   1.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對模具做適當(dāng)?shù)男拚允怪破纺軌蚋奖愕乇灰瞥觥?

   2.在制品外觀的設(shè)計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

   3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

   4.機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機械手臂末端工具相連接。

機械手什么樣的驅(qū)動系統(tǒng)好?

機械手驅(qū)動系統(tǒng)方案的選擇：

       a.物料運搬用有限點位控制的程序控制機器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動，中等載荷可選用電動驅(qū)動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機器人多用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。

　 　b.用于點焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動或電動驅(qū)動系統(tǒng)方能滿足要求。

沖壓機械手的組成結(jié)構(gòu)

　 (1)執(zhí)行機構(gòu)包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。

　　手爪是夾持工件的部分，有夾緊和松開等動作。

　　手腕是連接手爪和手臂的部件，起支承手爪的作用，并用來調(diào)整被夾持工件在空間的方位。手腕一般有俯仰、左右擺動和繞自身軸線旋轉(zhuǎn)等動作。有的機械手沒有手腕。

　　手臂用來支承手爪和手腕。它可以按一定的軌跡，在空間將工件從某一位置搬到另一位置。手臂一般具有前后伸縮、上下升降、左右回轉(zhuǎn)和上下擺動等動作。

　　立柱用來支承手臂。立柱通常是不動的，有時根據(jù)需要設(shè)計成可移動的。當(dāng)機械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作時，可在機座上安裝車輪、導(dǎo)軌等行走機構(gòu)，來實現(xiàn)整機運動。

　　(2)驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)使機械手運動的動力裝置，由動力源、調(diào)節(jié)控制裝置和輔助裝置等組成。

沖床機械手對電機的要求與選擇

1、判斷步進電機運轉(zhuǎn)速度： 轉(zhuǎn)速要求高時，應(yīng)選相電流較大、電感較小的電機，以增加功率輸入。且在選擇驅(qū)動器時采用較高供電電壓。

2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進電機的主要參數(shù)之一。負(fù)載大時，需采用大力矩電機。力矩指標(biāo)大時，電機外形也大。

3、沖床機械手選擇步進電機的安裝規(guī)格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關(guān)。

4、確定定位精度和振動方面的要求情況：判斷是否需細(xì)分，需多少細(xì)分。

5、沖床機械手根據(jù)步進電機的電流、細(xì)分和供電電壓選擇驅(qū)動器。